[发明专利]一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置

说明书

本发明涉及一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连杆二的一端由转动副四和连杆四联接，连杆二的另一端由转动副五和连架杆联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，连杆三的另一端由转动副八和连杆四联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本焊接装置结构简单、控制方便、应用范围广等优点。

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人装置，为圆锥与球正贯、斜贯和偏贯提供一种新型焊接机器人装置。

背景技术

随着焊接技术高速发展，焊接自动化和焊接智能化已成为焊接产业中增长最快的部分，焊接机器人作为焊接自动化的典型代表，越来越受到人们的重视。

管桁架结构具有造型美观、稳定性好、结构跨度大、施工速度快等特点，在各种体育场馆、会展中心、候机大楼等现代建筑中得到了广泛的应用。随着建筑物的造型变得越来越优美，导致建筑结构变得越来越复杂，施工难度也就越来越大。在焊接生产中，圆锥管道与球插接形成的焊缝为空间曲线，焊接起来有一定的难度，目前此类焊缝的焊接主要由人工完成，人工焊接工作环境恶劣、生产周期长、工作效率低、难保证焊接质量，迫切需要研制针对该类焊缝的焊接机器人。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明的目的主要是为了针对上述技术问题，而提供一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置。

(二)技术方案

本发明的技术方案：一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，包括转动副一、转轴、转动副二、连杆一、滑杆、焊枪导向装置、转动副三、转动副四、连杆二、转动副五、连架杆、转动副六、转动副七、连杆三、转动副八、连杆四、移动副、待焊接圆锥、待焊接球；其中：转轴的一端由转动副一和外部机架联接，转轴的另一端由移动副和滑杆联接，连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连杆二的一端由转动副四和连杆四联接，连杆二的另一端由转动副五和连架杆联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，连杆三的另一端由转动副八和连杆四联接，焊枪导向装置固结在滑杆上，待焊接球放置在外部机架上，待焊接圆锥放置在待焊接球上。

一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：转动副一的转动轴线与转动副二的转动轴线平行，转动副三和转动副二的转动轴线相互垂直，且与转动副六的转动轴线相互平行。

一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：转动副四、转动副五、转动副七和转动副八的转动轴线相互平行，且与转动副三的转动轴线垂直。

一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：连杆四与连架杆的杆长相等，连杆二与连杆三的杆长相等。

一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：转动副三、转动副六分别放置于连杆四、连架杆的中点处。

一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：转动副二的转动轴线、连杆一末端的延长线以及焊枪导向装置的末端指向三者相交于一点。

一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：滑杆、连杆一、连杆四、连杆二、连架杆、连杆三的杆长均可调节，转轴上转动副一的转动轴线与移动副滑动轴线所形成的夹角以及滑杆上转动副二的转动轴线与移动副滑动轴线所形成的夹角均可调节。

一种用于圆柱与球贯交焊接的机器人装置，其中：转动副四、转动副五、转动副七和转动副八组成的平行四边形机构能被四个球副与两个转动副组成的平行四边形机构替代。