[发明专利]一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置

权利要求书

1.一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，包括转动副一（1）、转轴（2）、转动副二（3）、连杆一（4）、滑杆（5）、焊枪导向装置（6）、转动副三（7）、转动副四（8）、连杆二（9）、转动副五（10）、连架杆（11）、转动副六（12）、转动副七（13）、连杆三（14）、转动副八（15）、连杆四（16）、移动副（17）、待焊接圆锥（18）、待焊接球（19）；其特征在于：转轴（2）的一端由转动副一（1）和外部机架联接，转轴（2）的另一端由移动副（17）和滑杆（5）联接，连杆一（4）的一端由转动副二（3）和滑杆（5）联接，连杆一（4）的另一端由转动副三（7）和连杆四（16）联接，连杆二（9）的一端由转动副四（8）和连杆四（16）联接，连杆二（9）的另一端由转动副五（10）和连架杆（11）联接，连架杆（11）由转动副六（12）和外部机架联接，连杆三（14）的一端由转动副七（13）和连架杆（11）联接，连杆三（14）的另一端由转动副八（15）和连杆四（16）联接，焊枪导向装置（6）固结在滑杆（5）上，待焊接球（19）放置在外部机架上，待焊接圆锥（18）放置在待焊接球（19）上，

其中：转动副一（1）的转动轴线与转动副二（3）的转动轴线平行，转动副三（7）和转动副二（3）的转动轴线相互垂直，且与转动副六（12）的转动轴线相互平行，转动副四（8）、转动副五（10）、转动副七（13）和转动副八（15）的转动轴线相互平行，且与转动副三（7）的转动轴线垂直，连杆四（16）与连架杆（11）的杆长相等，连杆二（9）与连杆三（14）的杆长相等，转动副二（3）的转动轴线、连杆一（4）末端的延长线以及焊枪导向装置（6）的末端指向三者相交于一点；

转轴（2）的轴线与待焊接圆锥（18）的轴线重合，转轴（2）上转动副一（1）的转动轴线与移动副（17）滑动轴线所形成的夹角调节后的角度以及滑杆（5）上转动副二（3）的转动轴线与移动副（17）滑动轴线所形成的夹角调节后的角度均等于待焊接圆锥（18）锥角的一半，连杆二（9）以及连杆三（14）调节后的杆长等于待焊接球（19）的半径，连杆一（4）调节后的杆长等于转动副六（12）到待焊接球（19）球心的距离，且调节后的杆长大于等于球的直径，连杆四（16）以及连架杆（11）调节后的杆长大于等于球的直径。

2.根据权利要求1所述的一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其特征在于：转动副三（7）、转动副六（12）分别放置于连杆四（16）、连架杆（11）的中点处。

3.根据权利要求1所述的一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其特征在于：滑杆（5）、连杆一（4）、连杆四（16）、连杆二（9）、连架杆（11）、连杆三（14）的杆长均可调节，转轴（2）上转动副一（1）的转动轴线与移动副（17）滑动轴线所形成的夹角以及滑杆（5）上转动副二（3）的转动轴线与移动副（17）滑动轴线所形成的夹角均可调节。

4.根据权利要求1所述的一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其特征在于：转动副四（8）、转动副五（10）、转动副七（13）和转动副八（15）组成的平行四边形机构能被四个球副与两个转动副组成的平行四边形机构替代。