[发明专利]地图盒子测试方法及系统

权利要求书

1.一种地图盒子测试方法，其特征在于，基于地图盒子测试系统，所述测试系统至少包括：仿真数据生成单元和测试单元；

所述方法包括：

所述仿真数据生成单元向地图盒子实时输出虚拟测试场景中车辆的运行仿真数据；

所述仿真数据生成单元向所述地图盒子实时输出图像仿真数据；

所述地图盒子使用接收的运行仿真数据和图像仿真数据计算出位置信息；

所述测试单元将所述位置信息与标准位置信息进行对比，得到测试报告；

所述仿真数据生成单元包括：车辆动力学模型、卫星导航信号模拟器、三维转台和IMU传感器；所述三维转台与所述IMU传感器相连接；

所述车辆动力学模型运行在所述虚拟测试场景中，为真实车辆的虚拟仿真模型；所述运行仿真数据的原始数据由所述车辆动力学模型生成；

所述运行仿真数据包括：卫星导航仿真数据和姿态仿真数据；

所述向地图盒子实时输出虚拟被测车辆的运行仿真数据包括：

在虚拟测试场景的虚拟道路上运行所述车辆动力学模型；

所述车辆动力学模型实时计算出在所述虚拟测试场景中自身的三维位置真值及第一IMU数据；所述原始数据包括所述三维位置真值和第一IMU数据；

将所述三维位置真值映射为经纬度真值；

将所述经纬度真值输出到所述卫星导航信号模拟器中，由所述卫星导航信号模拟器发送出携带经纬度真值信息的射频信号作为卫星导航仿真数据；

将所述第一IMU数据输出到所述三维转台，由所述三维转台根据所述第一IMU数据变动姿态位置；

所述IMU传感器根据所述三维转台的姿态位置生成的第二IMU数据为所述姿态仿真数据；

所述位置信息包括绝对位置和相对位置；

所述使用接收的运行仿真数据和图像仿真数据计算出位置信息包括：

根据所述卫星导航仿真数据和姿态仿真数据计算得到所述车辆动力学模型的绝对位置；

将所述图像仿真数据中的道路特征与高精地图特征图层里的道路特征进行匹配，根据匹配结果确定所述车辆动力学模型的相对位置；所述高精地图存储在所述地图盒子中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟测试场景使用的道路信息保存在OpenDRIVE文件中；

所述OpenDRIVE文件是对所述地图盒子中的高精地图的格式进行转化得到的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真数据生成单元还包括：摄像头模型和视频信号仿真板卡；

所述向所述地图盒子实时输出图像仿真数据包括：

所述摄像头模型获取所述车辆动力学模型行驶时的实时场景信号并输出给所述视频信号仿真板卡；

所述视频信号仿真板卡对所述实时场景信号处理为图像仿真数据输出给所述地图盒子。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

视频信号仿真板卡将所述图像仿真数据与所述卫星导航仿真数据和所述姿态仿真数据进行同步。

5.一种地图盒子测试系统，其特征在于，包括：

仿真数据生成单元，用于向地图盒子实时输出虚拟测试场景中车辆的运行仿真数据和图像仿真数据；所述运行仿真数据和图像仿真数据用于地图盒子计算位置信息；

测试单元，用于将所述地图盒子计算出的位置信息与标准位置信息进行对比，得到测试报告；

所述运行仿真数据包括：卫星导航仿真数据和姿态仿真数据；

所述仿真数据生成单元包括车辆动力学模型、卫星导航信号模拟器、三维转台和IMU传感器；所述三维转台与所述IMU传感器相连接；所述运行仿真数据的原始数据由所述车辆动力学模型生成；

所述向地图盒子实时输出虚拟被测车辆的运行仿真数据包括：

在虚拟测试场景的虚拟道路上运行所述车辆动力学模型；

所述车辆动力学模型实时计算出在所述虚拟测试场景中自身的三维位置真值及第一IMU数据；所述原始数据包括所述三维位置真值和第一IMU数据；

将所述三维位置真值映射为经纬度真值；

将所述经纬度真值输出到所述卫星导航信号模拟器中，由所述卫星导航信号模拟器发送出携带经纬度真值信息的射频信号作为卫星导航仿真数据；

将所述第一IMU数据输出到所述三维转台，由所述三维转台根据所述第一IMU数据变动姿态位置；

所述IMU传感器根据所述三维转台的姿态位置生成的第二IMU数据为所述姿态仿真数据；

所述位置信息包括绝对位置和相对位置；

所述运行仿真数据和图像仿真数据用于地图盒子计算位置信息 包括：

根据所述卫星导航仿真数据和姿态仿真数据计算得到所述车辆动力学模型的绝对位置；

将所述图像仿真数据中的道路特征与高精地图特征图层里的道路特征进行匹配，根据匹配结果确定所述车辆动力学模型的相对位置；所述高精地图存储在所述地图盒子中。