[发明专利]一种无人机伞降回收装置及其回收方法

说明书

本发明公开了一种无人机伞降回收装置，包括伞舱及舱盖，伞舱内设有折叠状的回收伞，所述回收伞包括引导伞包、引导伞、主伞包及主伞，舱盖底面连接有引导伞绳，引导伞绳的另一端与引导伞包连接，引导伞包套住引导伞的伞面，引导伞及主伞分别通过中间线绳与主伞包连接，机体顶部设有用于连接主伞的爪型带；主伞的伞面外缘设置有伞绳边线及二次开伞绳，二次开伞绳的周长小于伞绳边线的周长，伞面边缘设置有用于切断二次开伞绳的延时切割器；本发明还公开了基于该伞降回收装置的无人机伞降回收方法。本发明利用自制的延时切割器将一次开伞增加到了二次开伞，使无人机在第一次开伞瞬间速度减小量变小，保护了无人机设备，降低无人机伞降回收的风险。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机伞降回收装置及其回收方法。

背景技术

无人机是无人驾驶飞机的简称，其英文名称为Unmanned Aerial Vehicle，简称“UAV”；它是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的、或由车载计算机完全地或间歇地自主地操作的不载人飞机。无人机结合了传感技术、微控制技术、信息融合技术等，与有人机相比，无人机在机体结构设计中既不需要考虑飞行过程中人的生理承受能力限制，也不需要因为特别强调人的生存性而对隐身及抗弹伤能力结构和材料作特殊考虑。另外，无人机还具备许多优点，例如：造价低廉、效费比高、零伤亡；隐蔽性好、机动性好，起飞、降落（回收）方式多样；生命力强、环境适应能力强等。

无人机的回收方式可归纳为伞降回收、空中回收、起落架滑跑着陆、拦阻网回收、气垫着陆和垂直着陆回收等类型，根据无人机结构及回收场地，可选择适合的回收类型。其中，空中回收无人机时要出动有人机，费用高，且在回收时要求有人机驾驶员有较高的驾驶技术，空中回收无人机受天气与风情影响大，加上伞的性能无法事先估计，其回收的可靠性低，故空中回收方式应用较少；而伞降回收无人机对场地要求低，而且操作简单，对操作人员要求低，所以应用较普遍。

无人机伞降回收所用的回收伞由主伞和引导伞所形成的二级伞组成。当无人机完成任务后，地面站发遥控指令给无人机，无人机减速、降高；到达合适飞行高度和速度时，打开伞舱，引导伞飞出并拉出主伞，使无人机急剧减速、降高。在无人机采取伞降回收方式时，由于需要维持无人机的稳定性，要求无人机在开伞时具有一定的高度和速度，这样在开伞瞬间，对于无人机机体会产生一个相当大的冲量，无人机机体与回收伞之间的连接件和该部位的机体，需要具备一定的强度，否则机体容易在该瞬间损坏，这就对无人机机体局部的强度有很大的要求；相应地，为了加强无人机机体强度会带来无人机机体重量的增加，而重量的变化会引起发动机拉力、发射时需要的最小起飞速度、调整无人机机体姿态的舵机力量等多个参数的改变，每个参数的变化均会影响无人机飞行的平稳定。

因此，在不改变无人机机体结构的情况下，降低无人机伞降回收的风险，可以极大地提高无人机的应用价值。

发明内容

基于现有技术的不足，本发明的目的在于提供了一种无人机伞降回收装置，通过设置二次开伞绳及延时切割器，使开伞过程变为两次，减少无人机机体局部所受的冲量。

本发明还提供了无人机利用该伞降回收装置的回收方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种无人机伞降回收装置，包括机体，机体的后部设有伞舱，伞舱的顶部设有舱盖，伞舱内设置有折叠状的回收伞，所述回收伞包括引导伞包、引导伞、主伞包及主伞，所述舱盖底面连接有引导伞绳，引导伞绳的另一端与引导伞包连接，引导伞包套住引导伞的伞面，引导伞的伞线以及主伞的伞面均连接有中间线绳，且引导伞及主伞分别通过中间线绳与主伞包连接，主伞的伞线连接有主伞绳，机体顶部可拆卸连接有爪型带，所述主伞通过主伞绳与爪型带连接；主伞的伞面外缘设置有伞绳边线及二次开伞绳，所述二次开伞绳的周长小于伞绳边线的周长，伞面边缘设置有用于切断二次开伞绳的延时切割器；