[发明专利]一种无人机伞降回收装置及其回收方法

权利要求书

1.一种无人机伞降回收装置，包括机体，机体的后部设有伞舱，伞舱的顶部设有舱盖，伞舱内设置有折叠状的回收伞，其特征在于：所述回收伞包括引导伞包、引导伞、主伞包及主伞，所述舱盖底面连接有引导伞绳，引导伞绳的另一端与引导伞包连接，引导伞包套住引导伞的伞面，引导伞的伞线以及主伞的伞面均连接有中间线绳，且引导伞及主伞分别通过中间线绳与主伞包连接，主伞的伞线连接有主伞绳，机体顶部可拆卸连接有爪型带，所述主伞通过主伞绳与爪型带连接；主伞的伞面外缘设置有伞绳边线及二次开伞绳，所述二次开伞绳的周长小于伞绳边线的周长，伞面边缘设置有用于切断二次开伞绳的延时切割器；

所述延时切割器包括壳体，壳体内设有两个前后相对的摇杆，所述摇杆沿左右方向设置，两个摇杆的中部沿前后方向贯穿有第一转轴，所述第一转轴与摇杆为固定连接，第一转轴的前、后两端分别与壳体的前、后侧壁转动连接；两个摇杆的左端均转动连接有连杆，所述连杆位于两个摇杆之间，且前、后两个连杆呈前后对称设置；前、后两个连杆之间设有刀片安装板，前、后两个连杆之间沿前后方向贯穿有第二转轴，所述第二转轴与两个连杆均为固定连接，第二转轴与刀片安装板为转动连接；刀片安装板的左侧安装有切刀，刀片安装板的下部沿前后方向固定有第三转轴，第三转轴的前、后两端分别与壳体的前、后侧壁转动连接，所述第三转轴位于第二转轴的右下方；摇杆右端固定有导磁块，导磁块的上方设置有电磁吸盘，壳体内安装有给电磁吸盘提供电源的蓄电池以及用于控制电磁吸盘开关的延时开关控制器，摇杆上连接有复位弹簧，复位弹簧的另一端与壳体相连；壳体的前、后侧壁设有前后贯穿的穿绳孔，所述穿绳孔位于切刀的左下方，所述二次开伞绳穿过穿绳孔，所述切刀绕第三转轴向下转动实现对穿绳孔内二次开伞绳的切割。

2.根据权利要求1所述无人机伞降回收装置，其特征在于：所述主伞的伞面包括呈球面的伞衣，伞衣内侧面均布有若干条辐射状的经向线，且伞衣内侧面均布有若干条相互平行的纬向线，伞衣的外缘均匀间隔设置有若干连接环，所述二次开伞绳依次穿过连接环，二次开伞绳与其中一个连接环打结固定。

3.根据权利要求2所述无人机伞降回收装置，其特征在于：所述二次开伞绳的周长为2.5米~5米。

4.根据权利要求1所述无人机伞降回收装置，其特征在于：所述舱盖的后端与伞舱铰接，舱盖的前端设置有锁止器，舱盖通过锁止器扣合于伞舱顶部。

5.根据权利要求1所述无人机伞降回收装置，其特征在于：所述爪型带包括前吊带及后吊带，前吊带连接于机体的前部，后吊带连接于机体的后部；当爪型带向上拉展时，所述主伞绳通过爪型带与机体的重心位于同一竖直线上。

6.根据权利要求1所述无人机伞降回收装置，其特征在于：所述壳体的一侧设有至少两个耳板，耳板上穿入有固定绳，所述延时切割器通过固定绳固定于主伞上。

7.根据权利要求1所述无人机伞降回收装置，其特征在于：所述摇杆包括第一杆部及第二杆部，所述第一杆部沿水平方向延伸，第二杆部连接于第一杆部的左端，且第二杆部沿左上方延伸。

8.根据权利要求7所述无人机伞降回收装置，其特征在于：所述复位弹簧的一端连接于第二杆部的中部，复位弹簧的另一端连接于壳体上侧壁的中部，复位弹簧为拉簧。

9.基于权利要求1至8任一所述无人机伞降回收装置的无人机伞降回收方法，其特征在于：无人机下落至指定高度时，关闭无机人的发动机，无人机的控制系统发出开伞指令，舱盖打开，依次牵出引导伞及主伞；同时，延时开关控制器接收开伞指令信号开始工作，延时开关控制器延时完成后，打开电磁吸盘，吸引导磁块，通过摇杆及连杆推到切刀切断二次开伞绳；主伞完全打开，无人机稳态降落。

10.根据权利要求9所述无人机伞降回收方法，其特征在于：延时开关控制器的延时时长为1~6秒。