[发明专利]泊车方法、系统、设备、车辆及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

通过通信接口接收到移动终端发送的泊车指令之后，利用成像模组采集车辆的外部环境的第一环境信息和利用探测模组采集所述车辆的外部环境的第二环境信息，并通过所述通信接口将所述第一环境信息和所述第二环境信息实时传输至所述移动终端；

分析所述第一环境信息和所述第二环境信息以得到符合预设要求的目标停车位；其中，分析所述第一环境信息判断所述外部环境是否存在符合第一预设要求的第一空置车位；当不存在所述第一空置车位时，分析所述第二环境信息以判断所述外部环境是否存在符合第二预设要求的第二空置车位；当存在所述第二空置车位时，将所述第二空置车位作为所述目标停车位；其中，所述第一预设要求为两个车位线之间没有障碍物或者障碍物的位置不在特定区域内或者障碍物的高度低于特定值；当不存在所述第一空置车位时，第二预设要求为根据所述第二环境信息确定的外部环境存在表面仅有对停车不造成影响的物体且尺寸大于预设尺寸的区域，所述对停车不造成影响是指通过分析所述第二环境信息得到的物体的外部形状、结构以及材质符合特定要求；

根据所述第一环境信息和所述第二环境信息规划用于将所述车辆泊车至所述目标停车位的泊车路径；

控制所述车辆按照所述泊车路径泊车至所述目标停车位。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述将所述第一环境信息和所述第二环境信息实时传输至所述移动终端包括：

分析所述第一环境信息得到包含所述外部环境和所述车辆的第一环视场景图像；

根据所述第二环境信息调整所述第一环视场景图像得到第二环视场景图像；

将所述第二环视场景图像发送至所述移动终端。

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

接收用户在所述移动终端显示的所述第二环视场景图像中选择的用户意向停车位置；

所述分析所述第一环境信息和所述第二环境信息以得到符合预设要求的目标停车位包括：

分析所述第一环境信息和所述第二环境信息以确认所述用户意向停车位置所在的意向停车位是否符合所述预设要求；

当所述用户意向停车位置符合预设要求时，将所述用户意向停车位置作为所述目标停车位。

4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法还包括：

根据所述第一环境信息和所述第二环境信息判断所述外部环境是否存在所述用户选择过的历史意向停车位置；

当所述外部环境存在所述历史意向停车位置时，将所述历史意向停车位置作为用户意向停车位置；

当所述外部环境不存在所述历史意向停车位置时，发送意向停车位置选择请求至所述移动终端，以使得用户在所述移动终端显示的所述第二环视场景图像中选择的用户意向停车位置。

5.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述分析所述第一环境信息和所述第二环境信息以提取出符合预设要求的目标停车位还包括：

当存在所述第一空置车位时，分析所述第二环境信息以判断所述第一空置车位是否符合第二预设要求；当所述第一空置车位符合第二预设要求时，将所述第一空置车位作为所述目标停车位；其中，当存在所述第一空置车位时，第二预设要求为不存在根据所述第一环境信息无法识别出但可根据所述第二环境信息识别出的障碍物。

6.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息规划用于将所述车辆泊车至所述目标停车位的泊车路径包括：

根据所述第一环境信息和所述第二环境信息确定所述车辆的泊车模式，所述泊车模式包括水平泊车、垂直泊车和倾斜泊车中的任意一种；

根据所述目标泊车模式规划所述车辆泊车至所述目标停车位的泊车路径。