[发明专利]货箱锁卸装置及其控制方法

说明书

本发明提供一种货箱锁卸装置，包括电机、微处理器、电路，所述微处理器通过电路与电机相连，微处理通过PWM值控制电机的角度。控制方法，包括判断电机是否堵转；获取电机执行上锁和解锁对应的固定PWM值；当电机堵转的情况下，对比此时的PWM值是否已经越过固定的PWM值，判断是否上锁、解锁。本发明能控制和自动判断货箱的锁、卸状态，能通过CAN总线与外部设备通信。

技术领域

本发明属于物流包装领域，尤其涉及一种货箱锁卸装置及其控制方法。

背景技术

原有的货箱一般是由人去上锁或解锁，上锁或解锁后由人来判断是否上锁或解锁完成，人为判断后需联系其他人员，告知目前货箱锁的状态，其他人才能进行下一步操作。

存在的问题：

1、人工操作解锁或上锁，有锁不到位的风险；

2、人为判断上锁或解锁的结果，有误判的风险；

3、人为判断锁的状态后，还需通知其他人员，延迟较大，且当锁的量很大后，人为通知效率很低；

4、不能远程控制锁的开关；

要解决的技术问题：

1、由微处理器控制锁的上锁或解锁；

2、由微处理器判断当前锁的状态；

3、上锁或解锁后，能自动将执行结果发送出去；

4、能接收远程命令执行上锁或解锁的动作；

有待研发一种能够自动控制的货箱锁卸装置。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种货箱锁卸装置及其控制方法，能控制和自动判断货箱的锁、卸状态，能通过CAN总线与外部设备通信。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种货箱锁卸装置的控制方法，包括以下步骤：

1)判断电机是否堵转；

2)获取电机执行上锁对应固定的上锁PWM值和解锁对应的固定的解锁PWM值；

3)在电机堵转的情况下，对比此时的PWM值是否已经越过固定的PWM值，判断是否上锁或解锁。

优选地，步骤1)的判断方法包括：

11)采集电机的实时电流值；

12)通过电流可以判断出电机是否堵转：堵转则会产生很大的持续电流，当电机运行到超过上锁或解锁的范围时，堵转。

所述上锁或解锁的范围有默认初始值,并且可以通过CAN通信命令设置并保存。

优选地，步骤2)的测得的方法包括：微处理通过PWM值控制电机的角度，PWM值与电机的角度有一一对应关系，测得电机执行上锁和解锁对应的固定PWM值。

优选地，步骤3)上锁的判断方法包括：

当需要上锁时，微处理器产生PWM，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的PWM值是否已经越过上锁PWM值：

若已越过上锁PWM值，说明电机是锁到位后正常堵转，

若没达到上锁PWM值，说明电机没有锁到位，是异常堵转。

优选地，步骤3)解锁的判断方法包括：

当需要解锁时，微处理器产生PWM，PWM值变化的过程中微处理器实时采集电机电流值，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的PWM值是否已经越过解锁的PWM值，