[发明专利]货箱锁卸装置及其控制方法

权利要求书

1.一种货箱锁卸装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)判断电机是否堵转；

2)获取电机执行上锁对应固定的上锁PWM值和解锁对应的固定的解锁PWM值；

3)在电机堵转的情况下，对比此时的PWM值是否已经越过固定的PWM值，判断是否上锁或解锁；

当需要上锁时，微处理器产生PWM，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的PWM值是否已经越过上锁PWM值：

若已越过上锁PWM值，说明电机是锁到位后正常堵转，若没达到上锁PWM值，说明电机没有锁到位，是异常堵转。

2.根据权利要求1所述的货箱锁卸装置的控制方法，其特征在于，步骤1)的判断方法包括：

11)采集电机的实时电流值；

12)通过电流判断电机是否堵转：当电机运行到超过上锁或解锁的范围时，堵转。

3.根据权利要求1所述的货箱锁卸装置的控制方法，其特征在于，步骤2)的测得的方法包括：

微处理通过与电机的角度有一一对应关系的PWM值控制电机的角度，测得电机执行上锁和解锁对应的固定PWM值。

4.根据权利要求1所述的货箱锁卸装置的控制方法，其特征在于，步骤3)解锁的判断方法包括：

当需要解锁时，微处理器产生PWM，PWM值变化的过程中微处理器实时采集电机电流值，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的PWM值是否已经越过解锁的PWM值，

若已越过解锁PWM值，说明电机是解锁到位后正常堵转；

若没达到解锁PWM值，说明电机没有解锁到位，是异常堵转。

5.根据权利要求1所述的货箱锁卸装置的控制方法，其特征在于，若上锁或解锁过程一直没有堵转，则电机线没有连好。

6.根据权利要求5所述的货箱锁卸装置的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

4)判断完成后，自动通过无线或有线方式将判断结果发送出去；所述步骤4)包括以下方法：判断完成后，通过LED灯提示人员，并且自动通过CAN总线将判断结果发送出去。

7.一种货箱锁卸装置，其特征在于，包括电机、微处理器、电路，所述微处理器通过电路与电机相连，微处理通过PWM值控制电机的角度，

当需要上锁时，微处理器产生PWM，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的PWM值是否已经越过上锁PWM值：

若已越过上锁PWM值，说明电机是锁到位后正常堵转，若没达到上锁PWM值，说明电机没有锁到位，是异常堵转。

8.根据权利要求7所述的货箱锁卸装置，其特征在于，所述锁卸装置还包括插销，所述电机带动插销运动，用于锁卸货箱；还包括LED灯，用于指示货箱锁卸状态。

9.根据权利要求7所述的货箱锁卸装置，其特征在于，所述锁卸装置还包括CAN接口，用于与外部通信。