[发明专利]无人机系统及无人机控制方法

说明书

本公开提供了一种无人机系统，包括处于同一局域网下的多个无线接入点，其中，不同的无线接入点的网络地址不同，每个无线接入点的工作频段包括第一频段和第二频段，其中，所述每个无线接入点可接入预定数量的无人机，所述每个无线接入点接入的无人机在所述第一频段和所述第二频段下与控制设备通信；以及控制设备，与所述多个无线接入点通信连接，用于控制连接在所述多个无线接入点下的无人机。本公开还提供了一种无人机控制方法。

技术领域

本公开涉及通信技术领域，更具体地，涉及一种无人机系统及无人机控制方法。

背景技术

近些年来，无人机行业蓬勃发展，无论在军事、商业还是农业上，应用都越来越广泛。无人机编队主要技术包括航迹规划技术、姿态控制技术、数据融合技术、以及通信组网技术。

目前，无人机编队大多采用基于802.11/b/g/n，即WIFI的通信方案，并基于传输层的TCP协议对mavlink协议进行封装。由于TCP协议是面向连接的协议，并且是标准的协议栈，很难对其进行更改，为了实现网络通信的可靠性，使用了复杂的拥塞控制算法，建立的繁琐的握手过程以及重传策略。现有的基于WIFI的通信频率大都使用2.4GHZ的频段，由于2.4GHZ是ISM(工业，科学，医学)频段，导致2.4GHZ的信道拥挤，信噪比较低。当无人机编队的数量上升时，信道会急剧恶化，导致通信不能成功。还有一些采用ZigBee的通信方案，但是ZigBee信道带宽较窄，只能进行少量数据的传输，并且也存在频谱环境以及信道拥塞的问题，当无人机编队数量较大的时候，无法保证通信的正确性以及实时性。

因此，在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：采用相关技术控制无人机时，无人机通信不稳定，实时性效果差，导致难以有效地控制无人机。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种无人机系统，包括处于同一局域网下的多个无线接入点，其中，不同的无线接入点的网络地址不同，每个无线接入点的工作频段包括第一频段和第二频段，其中，上述每个无线接入点可接入预定数量的无人机，上述每个无线接入点接入的无人机在上述第一频段和上述第二频段下与控制设备通信；以及控制设备，与上述多个无线接入点通信连接，用于控制连接在上述多个无线接入点下的无人机。

根据本公开的实施例，其中：上述每个无线接入点在上述第一频段都配置有对应的信道；上述每个无线接入点在上述第二频段都配置有对应的信道。

根据本公开的实施例，空间位置相邻的两个无线接入点在上述第一频段对应的信道不同，在上述第二频段对应的信道也不同。

根据本公开的实施例，还包括交换机，用于连接上述多个无线接入点和上述控制设备，以使得上述控制设备基于上述交换机与上述多个无线接入点通信连接。

根据本公开的实施例，还包括多个无人机集群，其中，不同无人机集群连接在不同无线接入点下，每个无人机集群包括一个或多个无人机。

根据本公开的实施例，上述控制设备基于UDP协议与上述无人机通信。

根据本公开的实施例，在上述控制设备基于UDP协议向上述无人机发送信息之后，在上述无人机接收到上述信息的情况下，上述无人机能够向上述控制设备发送确认信息。

本公开的另一个方面提供了一种无人机控制方法，应用于控制设备，上述方法包括：通过处于同一局域网下的一个或多个无线接入点向无人机发送控制信息，其中，不同的无线接入点的网络地址不同，每个无线接入点的工作频段包括第一频段和第二频段，其中，上述每个无线接入点可接入预定数量的无人机，上述每个无线接入点接入的无人机在上述第一频段和上述第二频段下与上述控制设备通信；以及接收反馈信息，其中，上述反馈信息是上述无人机发送并基于对应的无线接入点传输的。

根据本公开的实施例，其中：上述每个无线接入点在上述第一频段都配置有对应的信道；以及上述每个无线接入点在上述第二频段都配置有对应的信道。