[发明专利]致动器的控制方法、致动器以及电子机械制动系统

说明书

本发明提供了致动器的控制方法、致动器以及电子机械制动系统，属于制动技术领域，所述致动器包含具有轴的电机和能够锁止轴的制动力保持装置，控制方法包括：接收连续的制动需求；根据所述制动需求控制所述电机；如果在一预设周期内所述制动需求符合预设稳态条件，则控制所述制动力保持装置锁止所述轴。借助上述判断过程，能够去除外界干扰或者驾驶员制动指令不稳定导致的制动需求的频繁变化，令致动器适时进入锁止状态，从而能够在低能耗或无能耗的情况下保持恒定的制动扭矩输出，对车辆产生恒定的制动力。

技术领域

本发明属于制动技术领域，特别涉及致动器的控制方法、致动器以及电子机械制动系统。

背景技术

随着电子技术发展和车辆智能程度的提高，系统结构简化、功能集成度更高、更匹配无人驾驶系统的纯线控电子机械制动系统(Electromechanical Brake，EMB)已经逐渐开始取代传统的液压或气压制动系统，成为未来车辆制动技术的发展方向。

车辆在停止和行驶过程中存在需要长时间保持制动力的工况，例如驻车、长下坡等。由于电子机械制动系统的制动力来源于电机驱动的致动器(actuator)，如果使用电机保持长时间的制动力输出会导致电机堵转、电能消耗过大等问题。因此在致动器中会设置能够在低能耗或断电状态保持已产生的制动力的制动力保持装置，例如螺线管(solenoid)、电磁制动器(Electromagnetic Brake)等。

在激活驻车功能时，通常车辆已经处于停止状态，并且驻车信号的输入装置通常是独立于制动踏板的驻车拉杆或驻车按钮，其输入驻车信号时的外部环境稳定、驻车信号简单，不易受到干扰。而在行车制动时，由于车辆处于行驶状态，外部环境的变化会导致驾驶员对制动踏板的踩踏无法精确保持。此时，如何对制动踏板获取的制动信号进行处理来获取驾驶员的制动意图，从而及时激活、解除制动力保持装置成为亟待解决的问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了致动器的控制方法、致动器以及电子机械制动系统，用于根据制动需求对致动器的工作过程进行控制。

为了达到上述技术目的，在第一种可能的实现方式中，提供了致动器的控制方法，所述致动器包含具有轴的电机和能够锁止轴的制动力保持装置，所述控制方法包括：

接收制动需求；

根据所述制动需求控制所述电机；

如果在一预设周期内所述制动需求符合预设稳态条件，则控制所述制动力保持装置锁止所述轴。

可选的，根据所述制动需求生成电机预期旋转位置。

可选的，还包括：

对电机预期旋转位置进行过滤；

所述预设稳态条件还包括，过滤后的电机预期旋转位置处于预设偏差区间内。

可选的，还包括：对电机预期旋转位置进行平稳化处理。

可选的，所述预设稳态条件包括：在所述预设周期内所述电机预期旋转位置始终处于预设偏差区间内。

可选的，还包括：接收或计算得出电机实际旋转位置；

所述预设稳态条件还包括获取电机实际旋转位置与电机预期旋转位置的差值，所述差值小于位置预设阈值。

可选的，还包括：接收电机实际转速；

所述预设稳态条件还包括所述电机实际转速小于转速预设阈值。

可选的，还设有用于记录有效制动需求的计数器。

可选的，令计数器对符合预设稳态条件的制动需求进行计数；

如果存在不符合预设稳态条件的制动需求，则将计数器进行清零操作。