[发明专利]致动器的控制方法、致动器以及电子机械制动系统

权利要求书

1.致动器的控制方法，所述致动器包含具有轴的电机和能够锁止轴的制动力保持装置，其特征在于，所述控制方法包括：

接收由制动踏板输入的制动需求；

根据所述制动需求控制所述电机；

如果在一预设周期内所述制动需求符合预设稳态条件，则控制所述制动力保持装置锁止所述轴；

所述预设稳态条件包括如下的至少一种：

根据所述制动需求生成电机预期旋转位置，对电机预期旋转位置进行过滤，过滤后的电机预期旋转位置处于预设偏差区间内；或

根据所述制动需求生成电机预期旋转位置；在所述预设周期内所述电机预期旋转位置始终处于预设偏差区间内；或

根据所述制动需求生成电机预期旋转位置，接收或计算得出电机实际旋转位置，获取所述电机实际旋转位置与电机预期旋转位置的差值，所述差值小于位置预设阈值；

还包括：对电机预期旋转位置进行平稳化处理，获取当前制动需求中包含的电机预期旋转位置的平均值，以得到的平均值作为基于预设的稳态条件进行判断的输入值。

2.根据权利要求1所述的致动器的控制方法，其特征在于：所述预设稳态条件包括接收电机实际转速，所述电机实际转速小于转速预设阈值。

3.根据权利要求1所述的致动器的控制方法，其特征在于：还设有用于记录有效制动需求的计数器。

4.根据权利要求3所述的致动器的控制方法，其特征在于：

令计数器对符合预设稳态条件的制动需求进行计数；

如果存在不符合预设稳态条件的制动需求，则将计数器进行清零操作。

5.根据权利要求1至4任一项所述的致动器的控制方法，其特征在于，根据包括车辆载重、车速、滑移率、制动盘温度、制动力在内的因素对预设稳态条件进行动态调整。

6.根据权利要求1至4任一项所述的致动器的控制方法，其特征在于，还包括控制所述制动力保持装置释放所述轴，并在释放前控制所述电机输出与锁止前同向的扭矩。

7.根据权利要求1至4任一项所述的致动器的控制方法，其特征在于：当所述制动需求由非人为操作产生时，所述制动力保持装置对所述制动需求进行瞬时响应。

8.根据权利要求1至4任一项所述的致动器的控制方法，其特征在于：所述制动力保持装置包括电磁制动器、螺线管、棘轮机构中的一个或多个。

9.根据权利要求1至4任一项所述的致动器的控制方法，其特征在于：在所述制动力保持装置锁止所述轴后，如果所述制动需求符合预设非稳态条件，则控制所述制动力保持装置释放所述轴，其中所述预设非稳态条件不同于所述预设稳态条件。

10.一种致动器，包含具有轴的电机和能够锁止所述轴的制动力保持装置，其特征在于，所述致动器包括：

需求接收单元，用于接收制动需求；

电机控制单元，用于根据所述制动需求控制所述电机；

制动力保持装置控制单元，用于如果在预设周期内所述制动需求符合预设稳态条件，则控制所述制动力保持装置锁止所述轴；

所述预设稳态条件包括如下的至少一种：

根据所述制动需求生成电机预期旋转位置，对电机预期旋转位置进行过滤，过滤后的电机预期旋转位置处于预设偏差区间内；或

根据所述制动需求生成电机预期旋转位置；在所述预设周期内所述电机预期旋转位置始终处于预设偏差区间内；或

根据所述制动需求生成电机预期旋转位置，接收或计算得出电机实际旋转位置，获取所述电机实际旋转位置与电机预期旋转位置的差值，所述差值小于位置预设阈值；或

接收电机实际转速，所述电机实际转速小于转速预设阈值；

所述致动器还包括平稳化处理模块，用于对电机预期旋转位置进行平稳化处理，获取当前制动需求中包含的电机预期旋转位置的平均值，以得到的平均值作为基于预设的稳态条件进行判断的输入值。