[发明专利]一种手腕康复装置

权利要求书

1.一种手腕康复装置，其特征在于：具有前臂支撑单元、手腕内外翻单元和手腕复合单元，其中前臂支撑单元的前臂支撑底座与手腕内外翻单元的连接支撑块固定连接，手腕内外翻单元的大齿轮与手腕复合单元中的左支撑臂和右支撑臂连接。

2.根据权利要求1所述的手腕康复装置，其特征在于：前臂支撑单元包括前臂支撑块、前臂支撑块调节块以及前臂支撑底座，其中，前臂支撑块包括一体结构的撑块和托块两部分，托块为弧形，固定连接于撑块上端，撑块底端设有插孔；前臂支撑块调节块包括一体结构的圆柱体和滑块，其中圆柱体侧面竖直方向设有键槽，滑块设于圆柱体底端，圆柱体与臂支撑块调节块的撑块底端插孔间隙配合，且通过螺丝固定；前臂支撑底座上设有滑道，前臂支撑块调节块的滑块与滑道滑动连接；前臂支撑底座与手腕内外翻单元的连接支撑块通过螺栓固定。

3.根据权利要求1所述的手腕康复装置，其特征在于：手腕内外翻单元包括大齿轮、外挡圈、轴承、内挡圈、连接支撑块、小齿轮以及第一电机，其中轴承嵌套入大齿轮里圈中，并通过外挡圈将轴承外圈固定，内挡圈穿入轴承内圈装配在连接支撑块上，小齿轮装配在第一电机的输出轴上，小齿轮与大齿轮啮合；第一电机固定安装在连接支撑块上。

4.根据权利要求3所述的手腕康复装置，其特征在于：连接支撑块为一立板，该立板上端为圆弧形凹口，凹口向外延伸形成圆弧形弯板，该弯板与内挡圈通过螺栓连接将轴承固定；立板中部设有固定第一电机的安装孔；连接支撑块底端通过螺栓与前臂支撑单元的前臂支撑底座固定。

5.根据权利要求3所述的手腕康复装置，其特征在于：轴承为深沟球轴承、回转支承或角接触轴承。

6.根据权利要求1所述的手腕康复装置，其特征在于：手腕复合单元包括手腕旋转机构和手柄旋转机构，手腕旋转机构包括左支撑臂、右支撑臂、第二电机、左转杆以及右转杆，其中左支撑臂、右支撑臂经手腕内外翻单元的外挡圈与大齿轮固定连接，第二电机固定在左支撑臂上，第二电机输出轴穿过左支撑臂圆孔与左转杆一端配合带动左转杆旋转；右转杆一端与右支撑臂通过螺栓铰接，左转杆另一端和右转杆另一端分别固定在手柄旋转机构的齿轮电机连接板两侧。

7.根据权利要求6所述的手腕康复装置，其特征在于：手柄旋转机构包括第三电机、手柄大齿轮、手柄小齿轮、手柄、手柄支撑板以及齿轮电机连接板，其中齿轮电机连接板安装于转杆和右转杆的两端部之间，手柄大齿轮通过齿轮轴安装于齿轮电机连接板上，第三电机安装于齿轮电机连接板上，其输出轴穿过齿轮电机连接板安装手柄小齿轮，手柄小齿轮与手柄大齿轮啮合；手柄通过手柄支撑板安装于手柄大齿轮一侧端面上。

8.根据权利要求7所述的手腕康复装置，其特征在于：所述手柄支撑板为L形板，其水平板上设有长圆安装孔，竖直板与手柄大齿轮一侧端面固定连接。

9.根据权利要求7所述的手腕康复装置，其特征在于：所述前臂支撑单元、手腕内外翻单元和手腕复合单元中的第一～三电机为伺服电机或步进电机，电机减速器为普通齿轮/蜗轮蜗杆减速器。