[发明专利]自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种可有效地回避障碍物的同时进行移动的自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。在机器人(100)中，动作部(120)使机器人(100)动作。规划部(150)对机器人(100)的姿势及移动路径进行规划。动作控制部(130)对动作部(120)进行控制，使机器人(100)以由规划部(150)规划出的姿势在由规划部(150)规划出的移动路径上进行移动。

技术领域

本发明涉及一种自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。

背景技术

已知可移动的自主移动装置。例如日本特开2006-205348号公报中公开了基于环境地图，自主地规划路径并回避障碍物的移动型机器人装置。

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在日本特开2006-205348号公报所公开的技术中，基于在每个移动方向中路径的评价值来生成回避障碍物的路径，因此路径的生成效率不高。因此，在可移动的自主移动装置中，优选为，更有效地回避障碍物的同时进行移动。

本发明是为了解决以上那样的课题而完成的，其目的在于提供一种可有效地回避障碍物的同时进行移动的自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。

用于解决课题的方案

为了达成上述目的，本发明所涉及的自主移动装置的一方式的特征在于，具备：

地图信息取得单元，其取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息；

规划单元，其基于由所述地图信息取得单元取得的所述地图信息，以本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对所述本装置的形状以及所述本装置的移动路径进行规划；以及

动作控制单元，其使所述本装置摆出由所述规划单元规划出的所述形状的同时，使其在由所述规划单元规划出的所述移动路径上自主地移动。

为了达成上述目的，本发明所涉及的自主移动装置的控制方法的一方式的特征在于，包括：

取取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息的处理；

基于上述所取得的所述地图信息，以自主移动装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物的方式对所述自主移动装置的形状以及所述自主移动装置的移动路径进行规划的处理；

使所述自主移动装置摆出上述的规划出的所述形状的同时，在上述的规划出的所述移动路径上自主地移动的处理。

为了达成上述目的，本发明所涉及的非易失性的存储介质的一方式的特征在于，在计算机中存储实现如下功能的程序，即，

取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息的功能；

基于上述所取得的所述地图信息，以所述自主移动装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对自主移动装置的形状以及所述自主移动装置的移动路径进行规划的功能；

使所述自主移动装置摆出上述的规划出的所述形状的同时，在所述移动路径上自主地移动的功能。

发明效果

根据本发明，能够提供一种可有效地回避障碍物的同时进行移动的自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式所涉及的机器人的外观的图。

图2为表示本发明的实施方式所涉及的机器人的硬件结构的框图。

图3为表示本发明的实施方式所涉及的机器人的功能性结构的框图。

图4为表示本发明的实施方式中的环境地图的示例的图。