[发明专利]自主移动装置、自主移动装置的控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种自主移动装置，其特征在于，具备：

地图信息取得单元，其取得包括障碍物的位置信息在内的地图信息；

规划单元，其基于由所述地图信息取得单元取得的所述地图信息，以本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对所述本装置的形状以及所述本装置的移动路径进行规划；以及

动作控制单元，其使所述本装置摆出由所述规划单元规划出的所述形状的同时，使其在由所述规划单元规划出的所述移动路径上自主地移动。

2.根据权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，

还具备状况取得单元，所述状况取得单元取得与所述本装置相关的状况，

所述本装置被构成为模仿动物的机器人，

所述规划单元基于由所述状况取得单元取得的状况以及由所述地图信息取得单元取得的所述地图信息，表达所述本装置的感情，并且，以所述本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式规划所述本装置的形状以及所述本装置的移动路径。

3.根据权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，

所述规划单元基于与所述本装置相关的状况，来规划用于表达所述本装置的感情的感情表达用的形状，以作为所述本装置的所述形状，

还具备预测单元，所述预测单元基于所述地图信息中所包含的所述障碍物的所述位置信息，在所述本装置以上述的规划出的用于表达所述感情的所述形状在上述的规划出的所述移动路径上移动的情况下，对所述本装置是否与所述障碍物接触进行预测的预测单元，

所述规划单元具备变更单元，所述变更单元在通过所述预测单元预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，以所述本装置在所述移动路径上移动时不与所述障碍物接触的方式对由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状进行变更，

所述动作控制单元在使所述本装置摆出由所述变更单元变更的用于表达所述感情的形状的同时，在由所述规划单元规划出的所述移动路径上自主地移动。

4.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，

所述变更单元在通过所述预测单元预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，将由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状变更成作为用于表达所述感情的所述形状的候选形状的、预定的多种形状中的某个形状。

5.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，

所述预测单元在预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，还对是否即使所述本装置转动仍会与所述障碍物接触进行预测，

在通过所述预测单元预测到即使所述本装置转动仍会与所述障碍物接触的情况下，所述变更单元对由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状进行变更。

6.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，

在通过所述预测单元预测到所述本装置与所述障碍物接触的情况下，即使改变由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状所述本装置仍会与所述障碍物接触的情况下，所述变更单元对由所述规划单元规划出的所述移动路径进行变更，

所述动作控制单元使所述本装置摆出由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状的同时，在由所述变更单元变更的所述移动路径上自主地移动。

7.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，

还具备可动部，

所述变更单元将由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状变更为使所述可动部更靠近所述本装置的躯体部的形状。

8.根据权利要求3所述的自主移动装置，其特征在于，

所述预测单元基于所述地图信息中所包含的所述障碍物的所述位置信息、和表示所述本装置摆出由所述规划单元规划出的用于表达所述感情的形状的情况下的所述本装置的区域的区域信息，来对所述本装置是否与所述障碍物接触进行预测。