[发明专利]一种自主导引车辆及其导航方法和控制装置

权利要求书

1.一种自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述方法包括：

控制装置利用全局地图规划出自所述自主导引车辆当前的第一位置到目标点之间的第一目标行驶路径，并指示所述自主导引车辆按照所述第一目标行驶路径进行行驶；

接收在所述自主导引车辆行驶过程中检测到的障碍物信息；

创建所述自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有所述障碍物信息的局部地图；

将所述局部地图并入所述全局地图，得到更新后的全局地图；

利用所述更新后的全局地图规划出所述自主导引车辆自所述第二位置到所述目标点之间的第二目标行驶路径，并指示所述自主导引车辆按照所述第二目标行驶路径进行行驶。

2.如权利要求1所述的自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述创建所述自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有所述障碍物信息的局部地图包括：

根据所述自主导引车辆的行驶路程以及所述第一目标行驶路径估计得到所述自主导引车辆在所述第二位置的估计位置信息；

创建以所述自主导引车辆当前的所述第二位置为原点的局部地图。

3.如权利要求2所述的自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述根据所述自主导引车辆的行驶路程以及所述目标行驶路径估计得到所述自主导引车辆在所述第二位置的估计位置信息，包括：

根据所述自主导引车辆的里程计数据、所述第一位置以及所述第一目标行驶路径，估计得到所述自主导引车辆所在的所述第二位置对应在所述全局地图上的估计位置信息。

4.如权利要求3所述的自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述将所述局部地图并入所述全局地图，得到更新后的全局地图包括：

根据所述第二位置的估计位置信息与所述全局地图的关联关系，将所述局部地图与所述全局地图进行第一匹配；

根据第一匹配结果将所述局部地图并入并替换所述全局地图中与所述局部地图相对应的部分，从而得到所述更新后的全局地图。

5.如权利要求1所述的自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述接收在所述自主导引车辆行驶过程中检测到的障碍物信息，包括：

接收所述自主导引车辆的激光雷达接收到的反射激光，其中，所述反射激光是由物体对所述激光雷达发送的激光进行反射得到的；

若检测到所述反射激光来自于障碍物，则利用所述反射激光得到障碍物信息。

6.如权利要求5所述的自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述物体包括障碍物和环境特征物；在接收所述自主导引车辆的激光雷达接收到的反射激光之后，所述方法还包括：

若检测到所述反射激光来自于环境特征物，则利用所述反射激光得到环境特征物信息；

所述创建所述自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有所述障碍物信息的局部地图，包括：

创建以所述自主导引车辆当前的所述第二位置为原点的局部地图，其中，所述局部地图包含有所述障碍物信息和环境特征物信息。

7.如权利要求6所述的自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述将所述局部地图并入所述全局地图，得到更新后的全局地图包括：

根据所述环境特征物信息与所述全局地图的关联关系，将所述局部地图与所述全局地图进行第二匹配；

根据第二匹配结果将所述局部地图并入并替换所述全局地图中与所述局部地图相对应的部分，从而得到所述更新后的全局地图。

8.一种自主导引车辆的控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于运行所述程序指令，以执行权利要求1至7任一项所述的方法。

9.如权利要求8所述的自主导引车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置为所述自主导引车辆的车载电脑。

10.一种自主导引车辆，其特征在于，包括车辆主体、车体运动控制器以及控制装置，其中，

所述控制装置包括权利要求8或9所述的控制装置；

所述车体运动控制器与所述控制装置连接，用于响应所述控制装置的指令来控制所述车辆主体。