[发明专利]一种自主导引车辆及其导航方法和控制装置

说明书

本申请公开了一种自主导引车辆及其导航方法和控制装置。其中，该导航方法包括：控制装置利用全局地图规划出自当前的第一位置到目标点之间的第一目标行驶路径，并指示自主导引车辆按照第一目标行驶路径进行行驶；接收在行驶过程中检测到的障碍物信息；创建自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有障碍物信息的局部地图；将局部地图并入全局地图，得到更新后的全局地图；利用更新后的全局地图规划出自第二位置到目标点之间的第二目标行驶路径，并指示自主导引车辆按照第二目标行驶路径进行行驶。通过上述方式，本发明的导航方法可以实现自主导引车辆在工作环境特别是在存在障碍物的环境中实现自主导航。

技术领域

本申请涉及物流自动化领域，特别是涉及一种自主导引车辆及其导航方法和控制装置。

背景技术

当前自主导引车辆的应用领域正不断拓宽，种类更加繁多，功能越来越强，自动化和智能化水平显著提高，我国自主导引车辆市场已呈现出蓬勃发展的态势。从行业应用的角度来分析，自主导引车辆应用已经拓展到各个行业，除了工业级的应用外，也向商业服务业开始推广应用，以往的自主导引车辆使用大户如汽车、烟草这些行业仍然是使用量较大的行业。可以预见的是随着产业需求的增强，自主导引车辆及其各种衍生的各种移动机器人将迎来爆炸发展期。

目前，如何导航是所有自主导引车辆面临的核心问题。而且在大型作业现场，由于工件或者物料种类繁多，通常需要多台自主导引车辆同时工作以提高工作效率。多台自主导引车辆之间的任务分配、路径规划和避碰预警是多机协同控制的难点。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种自主导引车辆及其导航方法和控制装置，能够实现自主导引车辆在工作环境特别是在存在障碍物的环境中实现自主导航。

为了解决上述问题，本申请第一方面提供了一种自主导引车辆的导航方法，所述方法包括：控制装置利用全局地图规划出自所述自主导引车辆当前的第一位置到目标点之间的第一目标行驶路径，并指示所述自主导引车辆按照所述第一目标行驶路径进行行驶；接收在所述自主导引车辆行驶过程中检测到的障碍物信息；创建所述自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有所述障碍物信息的局部地图；将所述局部地图并入所述全局地图，得到更新后的全局地图；利用所述更新后的全局地图规划出所述自主导引车辆自所述第二位置到所述目标点之间的第二目标行驶路径，并指示所述自主导引车辆按照所述第二目标行驶路径进行行驶。

为了解决上述问题，本申请第二方面提供了一种自主导引车辆的控制装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于运行所述程序指令，以执行如上所述的方法。

为了解决上述问题，本申请第三方面提供了一种自主导引车辆，包括车辆主体、车体运动控制器以及控制装置，其中，所述控制装置包括如上所述的控制装置；所述车体运动控制器与所述控制装置连接，用于响应所述控制装置的指令来控制所述车辆主体。

上述方案中，通过控制装置利用全局地图规划出自自主导引车辆当前的第一位置到目标点之间的第一目标行驶路径，并指示自主导引车辆按照第一目标行驶路径进行行驶；在行驶过程中接收在自主导引车辆行驶过程中检测到的障碍物信息，并创建自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有障碍物信息的局部地图；然后将局部地图并入全局地图，得到更新后的全局地图；于是，控制装置可以利用更新后的全局地图规划出自主导引车辆自第二位置到目标点之间的第二目标行驶路径，并指示自主导引车辆按照第二目标行驶路径进行行驶；从而可以使自主导引车辆在工件或者物料种类繁多的工作环境特别是在有障碍物的环境中也能实现正确导航和路径规划。

进一步地，控制装置利用更新的全局规划出的第二目标行驶路径为为了避免碰撞到在第二位置检测到的障碍物而规划的路径，故可以自主避碰障碍物。

附图说明

图1是本申请一种自主导引车辆的导航方法第一实施例的流程示意图；