[发明专利]速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取车辆的行驶路径；根据行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；根据突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划车辆在突变位置所在路段对应的行驶速度。本申请提出的速度规划方法规划出的速度的准确性较高，进而提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的日益成熟以及地理环境复杂度的提高，在面对复杂的规划路径时，如何合理的规划自动驾驶的速度成为了现下保障自动驾驶安全性的主要技术问题。

目前用于自动驾驶的速度规划方法，主要是先通过采集周围环境信息，以构建地理环境地图，再利用地理环境地图生成自动驾驶路径，最后通过采用传统的速度计算方法，根据自动驾驶路径的长度，计算针对该路径上的行驶速度。

但是，在面对复杂的包括较多转弯点的规划路径时，上述的自动驾驶的速度规划方法规划出的速度的准确性较低，进而降低了自动驾驶车辆的行驶安全性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够有效提高速度规划的准确性，进而提高自动驾驶车辆的行驶安全性的速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，一种速度规划方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划所述车辆在所述突变位置所在路段对应的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，规划所述车辆在所述突变位置所在路段对应的行驶速度，包括：

根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，确定所述车辆的减速起始位置和加速终点位置；

根据所述突变位置对应的半径以及半径变化率，确定所述车辆在所述突变位置上的行驶速度；

采用预设的减速规则，根据所述突变位置上的行驶速度，规划所述车辆在所述减速起始位置到所述突变位置之间的路段对应的行驶速度，以及采用预设的加速规则，根据所述突变位置上的行驶速度，规划所述车辆在所述突变位置到所述加速终点位置之间的路段对应的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述突变位置和车辆的预行驶方向，确定车辆的减速起始位置和加速终点位置，包括：

按照所述车辆的预行驶方向，确定所述突变位置的前方和后方；

将所述前方的第一位置点确定为所述减速起始位置；所述第一位置点与所述突变位置之间的距离为第一预设距离；

将所述后方的第二位置点确定为所述加速终点位置；所述第二位置点与所述突变位置之间的距离为第二预设距离。

在其中一个实施例中，所述根据所述突变位置对应的半径以及半径变化率，确定所述车辆在所述突变位置上的行驶速度，包括：

采用预设的第一计算速度方法，根据所述突变位置对应的半径确定所述车辆在所述突变位置上第一速度；

采用预设的第二计算速度方法，根据所述突变位置对应的半径变化率确定所述车辆在所述突变位置上第二速度；

将所述第一速度和所述第二速度中的最小速度，确定为所述车辆在所述突变位置上的行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置，包括：

将所述行驶路径上的各坐标点的曲率值与预设阈值进行比较，得到比较结果；