[发明专利]速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶路径；

根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置；

根据所述突变位置和所述车辆的预行驶方向，确定所述车辆的减速起始位置和加速终点位置；

根据所述突变位置对应的半径以及半径变化率，确定所述车辆在所述突变位置上的行驶速度；

采用预设的减速规则，根据所述突变位置上的行驶速度，规划所述车辆在所述减速起始位置到所述突变位置之间的路段对应的行驶速度，以及采用预设的加速规则，根据所述突变位置上的行驶速度，规划所述车辆在所述突变位置到所述加速终点位置之间的路段对应的行驶速度；

其中，所述根据所述突变位置对应的半径以及半径变化率，确定所述车辆在所述突变位置上的行驶速度，包括：

将所述车辆的最大侧向加速度以及所述突变位置对应的半径的乘积，确定为所述车辆在所述突变位置上的第一行驶速度：

所述车辆在所述突变位置上的第二行驶速度采用关系式或所述关系式的变形关系式得到，所述关系式为：

；

其中，所述表示所述车辆在所述突变位置上的第二行驶速度；所述表示所述车辆的稳定性因素；所述表示车辆轴距；所述表示突变位置前方位置点处对应的半径；所述表示突变位置后方位置点处对应的半径；所述表示所述突变位置后方位置点和所述前方位置点之间的路径长度；所述表示单位时间内所述车辆的车轮转向角的最大允许变化量；表示突变位置对应的曲率变化率；

将所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度进行均值运算或加权平均运算，将运算后的速度作为所述车辆在所述突变位置上的行驶速度，或将所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度中较小的速度作为所述车辆在所述突变位置上的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述突变位置和车辆的预行驶方向，确定车辆的减速起始位置和加速终点位置，包括：

按照所述车辆的预行驶方向，确定所述突变位置的前方和后方；

将所述前方的第一位置点确定为所述减速起始位置；所述第一位置点与所述突变位置之间的距离为第一预设距离；

将所述后方的第二位置点确定为所述加速终点位置；所述第二位置点与所述突变位置之间的距离为第二预设距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径上的各坐标点的曲率值，确定突变位置，包括：

将所述行驶路径上的各坐标点的曲率值与预设阈值进行比较，得到比较结果；

根据所述比较结果确定所述突变位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述突变位置，包括：

若所述比较结果为所述曲率值大于或等于所述预设阈值，则将所述曲率值对应的坐标点确定为突变位置；

若所述比较结果为所述曲率值小于所述预设阈值，则将所述曲率值对应的坐标点确定为平缓道路位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将对应的坐标点确定为平缓道路位置之后，还包括：

根据所述车辆在所述加速终点位置上对应的速度，确定所述车辆在所述平缓道路位置上的行驶速度。

6.根据权利要求1所述的方法，所述预设的减速规则包括：将所述车辆的行驶速度从当前速度以预设的第一加速度减速至第一预设速度；所述第一预设速度包括零或所述车辆在所述突变位置上的行驶速度；

所述预设的加速规则包括：将速度为所述第一预设速度的车辆的速度以预设的第二加速度增加至第二预设速度；所述第二预设速度为所述车辆的最大极限转弯半径对应的速度。