[发明专利]一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人及系统

说明书

本发明提供了一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人及系统，涉及医疗器械技术领域。本发明所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，包括底座、机身和机械臂，所述机械臂具有多个旋转自由度和至少一个平动自由度；所述机械臂的其中一端与所述机身转动连接，另一端安装有执行器。本发明所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人系统，包括上述所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，还包括医生控制台，所述医生控制台适于控制所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人的机械臂运动。本发明能有效的节约医疗资源和降低手术成本，手术机器人体积小，在手术旁占地空间小，操作轻便，方便器械的摆位。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人及系统。

背景技术

随着腹腔镜技术的广泛应用，现代外科进入了微创化时代，微创手术，是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快等优点，有利于提高外科手术质量，降低医疗成本，与传统手术相比，无疑是革命性的进步，它被喻为21世纪外科发展方向之一，是电子显示系统与高科技手术器械以及传统外科手术相结合的前沿技术。但目前现有的腹腔镜机器人具有体积大、重量大、手术床旁占地空间大等缺点，极大地限制了微创外科的进一步发展，如临床手术中设备摆位经常会出现干涉现象，有些摆位无法满足一些特殊手术的要求，视觉效果不理想，且结构复杂、成本高，不易于推广应用。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，对手术机器人的机械臂结构进行改进。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，包括底座、机身和机械臂，所述机械臂具有多个旋转自由度和至少一个平动自由度；所述机械臂的其中一端与所述机身转动连接，另一端安装有执行器；所述机械臂有两个。

较佳地，所述旋转自由度至少为七个，所述机械臂包括：第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂、第五连接臂、第六连接臂和第七连接臂，所述机身、所述第一连接臂、所述第二连接臂、所述第三连接臂、所述第四连接臂、所述第五连接臂、所述第六连接臂和所述第七连接臂依次转动连接。

较佳地，所述第一连接臂绕所述第一连接臂与所述机身的连接处旋转，形成第一旋转；所述第二连接臂绕所述第二连接臂与所述第一连接臂的连接处旋转，形成第二旋转；所述第三连接臂绕所述第三连接臂与所述第二连接臂的连接处旋转，形成第三旋转；所述第一旋转、所述第二旋转和所述第三旋转的旋转方位所处平面均位于水平的平面内。

较佳地，所述第四连接臂绕所述第四连接臂与所述第三连接臂的连接处旋转，形成第四旋转；所述第五连接臂绕所述第五连接臂与所述第四连接臂的连接处旋转，形成第五旋转；所述第六连接臂绕所述第六连接臂与所述第五连接臂的连接处旋转，形成第六旋转；第七连接臂绕所述第七连接臂与所述第六连接臂的连接处旋转，形成第七旋转；所述第五旋转、所述第六旋转和所述第七旋转的旋转方位所处平面为同一平面。

较佳地，所述第三连接臂呈现为弯曲结构。

较佳地，所述机械臂还包括升降机构，所述升降机构包括相互平行的第一副臂和第二副臂，还包括分别设置于所述第一副臂两端且相互平行的两个连接关节，所述第一副臂、所述第二副臂和两个所述连接关节组成平行四边形机构；所述第一副臂和所述第二副臂同步平行转动，适于对机械臂的高度进行调整。

较佳地，所述第七连接臂包括滑动装置，所述执行器与所述滑动装置连接，所述滑动装置带动所述执行器做往复运动。

相对于现有技术，本发明所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人具有以下优势：