[发明专利]一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人及系统

权利要求书

1.一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括底座(11)、机身(12)和机械臂，所述机械臂具有多个旋转自由度和至少一个平动自由度；所述机械臂的其中一端与所述机身(12)转动连接，另一端安装有执行器；所述机械臂有两个。

2.根据权利要求1所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述旋转自由度至少为七个，所述机械臂包括：第一连接臂(15)、第二连接臂(16)、第三连接臂(18)、第四连接臂(19)、第五连接臂(20)、第六连接臂(21)和第七连接臂(22)，所述机身(12)、所述第一连接臂(15)、所述第二连接臂(16)、所述第三连接臂(18)、所述第四连接臂(19)、所述第五连接臂(20)、所述第六连接臂(21)和所述第七连接臂依次转动连接。

3.根据权利要求2所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第一连接臂(15)绕所述第一连接臂(15)与所述机身(12)的连接处旋转，形成第一旋转；所述第二连接臂(16)绕所述第二连接臂(16)与所述第一连接臂(15)的连接处旋转，形成第二旋转；所述第三连接臂(18)绕所述第三连接臂(18)与所述第二连接臂(16)的连接处旋转，形成第三旋转；所述第一旋转、所述第二旋转和所述第三旋转的旋转方位所处平面均位于水平的平面内。

4.根据权利要求2或3所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第四连接臂(19)绕所述第四连接臂(19)与所述第三连接臂(18)的连接处旋转，形成第四旋转；所述第五连接臂(20)绕所述第五连接臂(20)与所述第四连接臂(19)的连接处旋转，形成第五旋转；所述第六连接臂(21)绕所述第六连接臂(21)与所述第五连接臂(20)的连接处旋转，形成第六旋转；第七连接臂(22)绕所述第七连接臂(22)与所述第六连接臂(21)的连接处旋转，形成第七旋转；所述第五旋转、所述第六旋转和所述第七旋转的旋转方位所处平面为同一平面。

5.根据权利要求4所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第三连接臂(18)呈现为弯曲结构。

6.根据权利要求1所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述机械臂还包括升降机构，所述升降机构包括相互平行的第一副臂(26)和第二副臂(28)，还包括分别设置于所述第一副臂(26)两端且相互平行的两个连接关节，所述第一副臂(26)、所述第二副臂(28)和两个所述连接关节组成平行四边形机构；所述第一副臂(26)和所述第二副臂(28)同步平行转动，适于对机械臂的高度进行调整。

7.根据权利要求2所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第七连接臂(22)包括滑动装置，所述执行器与所述滑动装置连接，所述滑动装置带动所述执行器做往复直线运动。

8.一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人系统，其特征在于，包括至少一台权利要求1-7中任一所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，还包括医生控制台(3)，所述医生控制台(3)适于控制所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人的机械臂运动。

9.根据权利要求8所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述医生控制台(3)的数量与所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人的数量相同，每个所述医生控制台(3)分别控制一台所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人。

10.根据权利要求8所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述医生控制台还包括KINECT(32)、监视器(33)和辅助显示器(31)，所述辅助显示器(31)适于显示患者的生命体征指标，所述监视器(33)适于显示患者手术位置3D画面；所述KINECT(32)设置在监视器(33)上方，适于实时监测操作者的视线范围和动作。