[发明专利]用于对光斑进行聚类的装置和方法

权利要求书

1.一种用于对光斑进行聚类的装置(12)，其中，所述光斑是车辆的前灯和尾灯的光斑，所述装置(12)被配置为：

接收由摄像头(11)拍摄的图像(13)，

检测所述图像(13)中的光斑，

计算在所述图像(13)中检测到的多个光斑对中的每一对光斑的距离度量，其中，每一对光斑的所述距离度量是基于相应对的两个光斑的两个或更多个特征来计算的，以及

基于所计算出的距离度量将所检测到的光斑分组成群集，

其中，如果两个光斑的距离度量低于预定阈值(T₂)，则这两个光斑形成新的群集，并且

如果第三光斑到群集中的两个光斑中的至少一个光斑的距离度量低于所述预定阈值(T₂)，则将所述第三光斑分配到该群集中。

2.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，各个对中的两个光斑的所述两个或更多个特征选自以下特征组：所述两个光斑的斑点面积之差、所述两个光斑与所述摄像头的光轴之间的角度之差、所述两个光斑的重心之差、所述两个光斑的颜色平均值之差、所述两个光斑的强度平均值之差以及所述两个光斑之间的欧几里得距离。

3.根据权利要求1或2所述的装置(12)，其中，各个光斑对的针对特征i的距离度量是的函数，其中，f_i是各个对中的两个光斑的特征i的值，μ_i是多个光斑对的f_i的平均值，并且σ_i是所述多个光斑对的f_i的标准偏差值。

4.根据权利要求3所述的装置(12)，其中，各个光斑对的针对多个特征i的距离度量是的函数，其中，n_f是所述多个特征的数目。

5.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)包括贝叶斯分类器，并且所述装置(12)还被配置为使用所述贝叶斯分类器来计算所述多个光斑对中的每一个的距离度量。

6.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置为

接收由所述摄像头(11)在时间上连续的帧中拍摄的图像(13)，

基于所计算出的距离度量将在所述帧中的一个中的图像(13)中检测到的光斑分组为群集，以及

确定在后续帧中哪些群集仍然存在。

7.根据权利要求6所述的装置(12)，其中，如果在后续帧中检测到的群集的光斑数目超过在先前帧中检测到的该群集的光斑数目的预定比例，则该群集仍然存在于所述后续帧中。

8.根据权利要求6或7所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置为针对所述后续帧中的一个群集中的光斑确定各个光斑到该群集中的其它光斑中的至少一个的距离度量是否低于另外的预定阈值(T₁)，以便评估各个光斑是否在所述后续帧中属于该群集。

9.根据权利要求8所述的装置(12)，其中，所述另外的预定阈值(T₁)大于所述预定阈值(T₂)。

10.根据权利要求8所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置为如果在所述后续帧中检测到的不属于群集的光斑到现有群集中的一个或新群集中的光斑中的至少一个的距离度量低于所述预定阈值(T₂)，则将该光斑分配给所述后续帧中的所述现有群集中的一个或所述新群集。

11.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置为将重叠的群集合并到一起。

12.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置为使用k均值聚类算法以便将群集合并到一起。