[发明专利]车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质，车载自动驾驶系统包括第一接收模块，用于接收第一视角视频数据；视频采集模块，用于采集车辆的第二视角视频数据；第一识别模块，用于在第一视角视频数据中识别多个对象，形成第一对象集；第二识别模块，用于在第二视角视频数据中识别多个对象，形成第二对象集；匹配模块，用于将第一对象集和第二对象集进行匹配获得第一对象集和第二对象集的交集；位置确定模块，确定以第一对象集为全集，交集的补集中各对象与本车的相对位置；以及路径规划模块，用于根据第一对象集及第二对象集中各对象与本车的相对位置进行路径规划。本发明提供的系统及方法实现可靠的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及车辆联网信息共享领域，具体地说，涉及车载自动驾驶系 统、方法、设备及存储介质。

背景技术

目前机动车道路上的自动驾驶车辆智能化程度越来越高，由于传统的 传感器安装位置主要分布在车身周围，一般车辆仅能感知到水平面周围有 限的目标和障碍物，在诸如拥堵、事故等很多交通场景下，车辆无法有效 地得到更多的信息进行自动驾驶路径规划。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种车载自动驾驶系 统、方法、设备及存储介质，提高自动驾驶的可用性和可靠性。

本发明的实施例提供一种车载自动驾驶系统，设置于车辆，所述车载 自动驾驶系统包括：

第一接收模块，用于接收第一视角视频数据，所述第一视角为朝向路 面的俯视视角；

视频采集模块，用于采集所述车辆的第二视角视频数据，所述第二视 角的视角方向平行于路面；

第一识别模块，用于在所述第一视角视频数据中识别多个对象，形成 第一对象集；

第二识别模块，用于在所述第二视角视频数据中识别多个对象，形成 第二对象集，所述第二对象集中各对象至少关联该对象与本车的相对位置；

匹配模块，用于将第一对象集和第二对象集进行匹配获得第一对象集 和第二对象集的交集；

位置确定模块，根据所述交集中各对象与该对象与本车的相对位置， 及所述第一对象集中各对象之间的相对位置，确定以所述第一对象集为全 集，所述交集的补集中各对象与本车的相对位置；以及

路径规划模块，用于根据所述第一对象集及所述第二对象集中各对象 与本车的相对位置，进行路径规划。

可选地，所述第一识别模块还包括：

第一特征识别模块，用于识别第一对象集中的多个对象的第一特征；

所述第二识别模块还包括：

第二特征识别模块，用于识别第二对象集中的多个对象的第二特征；

其中，所述匹配模块用于将所述第一特征和第二特征进行匹配，当所 述第一特征和所述第二特征匹配时，将该对象加入所述第一对象集和第二 对象集的交集。

可选地，还包括：

车辆识别模块，用于自所述第一对象集及所述第二对象集的多个对象 中识别车辆；

第一判断模块，用于判断以所述第一对象集为全集，所述交集的补集 的多个对象中，位于本车行驶方向上的车辆数量是否大于第一预定阈值；

所述路径规划模块还用于当所述第一判断模块判断为是时，使本车进 入避让模式。

可选地，还包括：

第二判断模块，用于判断所述第一对象集及所述第二对象集的多个对 象中，位于本车行驶方向上的车辆之间的间距是否大于第二预定阈值；

所述路径规划模块还用于当所述第二判断模块判断为是时，使本车进 入避让模式。