[发明专利]车载自动驾驶系统、方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车载自动驾驶系统，设置于车辆，其特征在于，所述车载自动驾驶系统包括：

第一接收模块，用于接收第一视角视频数据，所述第一视角为朝向路面的俯视视角，所述第一视角视频数据由无人机或固定悬挂摄像头采集；

视频采集模块，用于采集所述车辆的第二视角视频数据，所述第二视角的视角方向平行于路面；

第一识别模块，用于在所述第一视角视频数据中识别多个对象，形成第一对象集；

第二识别模块，用于在所述第二视角视频数据中识别多个对象，形成第二对象集，所述第二对象集中各对象至少关联该对象与本车的相对位置；

匹配模块，用于将第一对象集和第二对象集进行匹配获得第一对象集和第二对象集的交集；

位置确定模块，根据所述交集中各对象与该对象与本车的相对位置，及所述第一对象集中各对象之间的相对位置，确定以所述第一对象集为全集，所述交集的补集中各对象与本车的相对位置；以及

路径规划模块，用于根据所述第一对象集及所述第二对象集中各对象与本车的相对位置，进行路径规划。

2.如权利要求1所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，

所述第一识别模块还包括：

第一特征识别模块，用于识别第一对象集中的多个对象的第一特征；

所述第二识别模块还包括：

第二特征识别模块，用于识别第二对象集中的多个对象的第二特征；

其中，所述匹配模块用于将所述第一特征和第二特征进行匹配，当所述第一特征和所述第二特征匹配时，将该对象加入所述第一对象集和第二对象集的交集。

3.如权利要求2所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，还包括：

车辆识别模块，用于自所述第一对象集及所述第二对象集的多个对象中识别车辆；

第一判断模块，用于判断以所述第一对象集为全集，所述交集的补集的多个对象中，位于本车行驶方向上的车辆数量是否大于第一预定阈值；

所述路径规划模块还用于当所述第一判断模块判断为是时，使本车进入避让模式。

4.如权利要求3所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，还包括：

第二判断模块，用于判断所述第一对象集及所述第二对象集的多个对象中，位于本车行驶方向上的车辆之间的间距是否大于第二预定阈值；

所述路径规划模块还用于当所述第二判断模块判断为是时，使本车进入避让模式。

5.如权利要求2所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，

行人识别模块，用于自所述第一对象集的多个对象中识别行人；

第三判断模块，用于判断以所述第一对象集为全集，所述交集的补集的多个对象中，位于本车行驶方向上是否存在行人；

所述路径规划模块还用于当所述第三判断模块判断为是时，使本车进入避让模式。

6.如权利要求3至5任一项所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，所述避让模式包括减速避让及转向避让中的任一种或多种。

7.如权利要求3所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，还包括：

转道判断模块，用于当车辆转道时，在所述第一对象集的多个对象中，将位于本车待转车道上，且在本车行驶方向上的多个车辆作为待计算车辆；

转道确定模块，用于根据所述第一视角视频数据确定多个待计算车辆之间的距离，当相邻待计算车辆之间的距离大于预定距离阈值时，将该相邻待计算车辆之间的位置作为转道位置；

转道参数模块，用于根据所确定的转道位置，确定本车的转道角度及转道加速度。

8.如权利要求3所述的车载自动驾驶系统，其特征在于，还包括：

车队车辆识别模块，用于根据预存车队车辆的特征，自多个车辆中识别车队车辆；

所述路径规划模块还用于根据车队车辆的行驶状态进行路径规划。