[发明专利]关节部的构造

说明书

本发明提供一种关节部的构造。该关节部的构造包括减速机，该减速机具有用于支承齿轮的轴和用于传递齿轮的旋转力的减速机壳。关节部包括介于伺服电动机与旋转基座之间的夹设构件。伺服电动机利用电动机固定螺纹件固定于夹设构件。轴利用轴固定螺纹件固定于旋转基座。电动机固定螺纹件的位置的直径和轴固定螺纹件的位置的直径小于减速机壳的外径。夹设构件具有在远离轴固定螺纹件的位置固定电动机固定螺纹件的形状。

技术领域

本发明涉及一种具备驱动电动机和减速机的机器人的关节部的构造。

背景技术

机器人包括经由关节部连结起来的多个构件。在关节部配置有用于将一构件相对于另一构件驱动的伺服电动机。通过伺服电动机驱动，另一构件相对于一构件的朝向产生变化(例如，参照日本特开2015－123508号公报和日本特开平9－300254号公报)。而且，在关节部配置有用于增大伺服电动机的输出扭矩的减速机(例如，参照日本特开2014－136294号公报和日本特开2015－27714号公报)。

例如，多关节机器人具有多个关节部。多关节机器人包括：绕沿着铅直方向延伸的旋转轴线旋转的旋转基座、相对于旋转基座转动的臂以及配置于旋转基座与臂之间的关节部。通过伺服电动机驱动，臂相对于旋转基座的朝向产生变化。

发明内容

配置于旋转基座与臂之间的关节部能够采用自臂的一侧进行支承的悬臂构造。伺服电动机能够固定于例如旋转基座。减速机能够包含：输入轴、减速机壳、配置于减速机壳的内部的齿轮以及用于支承齿轮的轴。旋转力自承受伺服电动机的旋转力的输入轴传递至齿轮。通过齿轮旋转，能够使轴相对于减速机壳相对旋转。

在这样的减速机的情况下，减速机壳能够固定于旋转基座。轴能够固定于臂。通过利用齿轮使伺服电动机的输出减速，能够使固定于轴的臂转动。

然而，臂利用螺纹件固定于减速机的轴。为了固定轴，在臂上，需要自配置有减速机的一侧的相反侧插入螺纹件。为了形成供螺纹件贯穿的贯穿孔，优选使臂形成得较薄。于是，能够在配置螺纹件的区域形成凹部以使臂较薄。螺纹件能够配置于凹部的内部。然而，在形成了凹部的部分，存在臂的刚性减小的问题。

而且，由于臂和安装于臂的顶端的末端执行器较重，因此，需要利用大量的螺纹件将臂固定于减速机的轴。由于从臂的外侧能够看到大量的螺纹件，因而存在外观变差的问题。

本公开的一实施方式的关节部的构造是第1构件和第2构件经由关节部连结，且第1构件和第2构件相对转动的机器人的关节部的构造。关节部的构造包括用于相对于第1构件驱动第2构件的驱动电动机。关节部的构造包括减速机，该减速机具有用于输入驱动电动机的旋转力的输入轴、用于传递输入轴的旋转力的齿轮、用于支承齿轮的齿轮支承构件以及用于传递齿轮的旋转力的减速机壳。关节部的构造包括介于驱动电动机与第1构件之间的夹设构件。驱动电动机利用沿着周向配置的多个电动机固定螺纹件固定于夹设构件。夹设构件固定于第1构件。齿轮支承构件利用沿着周向配置的多个支承构件固定螺纹件固定于第1构件。减速机壳固定于第2构件。电动机固定螺纹件和支承构件固定螺纹件的位置配置为，配置电动机固定螺纹件的位置的直径和配置支承构件固定螺纹件的位置的直径小于减速机壳的外径。夹设构件具有在远离支承构件固定螺纹件的位置固定电动机固定螺纹件的形状。

附图说明

图1是实施方式的机器人的概略图。

图2是实施方式的第1关节部的放大概略剖视图。

图3是用于说明在实施方式的关节部配置的减速机的构造的放大概略剖视图。

图4是用于说明第1关节部的尺寸的放大概略剖视图。

图5是比较例的机器人的关节部的放大概略剖视图。

图6是实施方式的第2关节部的放大概略剖视图。

图7是用于说明第2关节部的尺寸的放大概略剖视图。