[发明专利]关节部的构造

权利要求书

1.一种关节部的构造，其是第1构件和第2构件经由关节部连结，且第1构件和第2构件相对转动的机器人的关节部的构造，其中，

该关节部的构造包括：

驱动电动机，其用于相对于第1构件驱动第2构件；

减速机，其具有用于输入所述驱动电动机的旋转力的输入轴、用于传递所述输入轴的旋转力的齿轮、用于支承所述齿轮的齿轮支承构件以及用于传递所述齿轮的旋转力的减速机壳；以及

夹设构件，其介于所述驱动电动机与第1构件之间，

所述驱动电动机利用沿着周向配置的多个电动机固定螺纹件固定于所述夹设构件，

所述夹设构件固定于第1构件，

所述齿轮支承构件利用沿着周向配置的多个支承构件固定螺纹件固定于第1构件，

减速机壳固定于第2构件，

电动机固定螺纹件和支承构件固定螺纹件的位置配置为，配置电动机固定螺纹件的位置的直径和配置支承构件固定螺纹件的位置的直径小于所述减速机壳的外径，

所述夹设构件具有在远离支承构件固定螺纹件的位置固定电动机固定螺纹件的形状。

2.根据权利要求1所述的关节部的构造，其中，

所述机器人包含固定于设置面的基座部、相对于所述基座部旋转的旋转基座以及相对于所述旋转基座转动的臂，

第1构件为所述旋转基座，第2构件为所述臂。

3.根据权利要求1或2所述的关节部的构造，其中，

所述夹设构件具有形成为圆环状的主体部和供用于将所述夹设构件固定于第1构件的夹设构件固定螺纹件贯穿的凸缘部，

第1构件具有用于固定所述夹设构件的凹部，

所述驱动电动机具有与所述夹设构件的内表面嵌合的嵌合部，

所述夹设构件具有与第1构件的凹部嵌合的嵌合部，

通过使所述驱动电动机的嵌合部与所述夹设构件嵌合，所述夹设构件的嵌合部与第1构件的凹部嵌合，从而所述减速机的所述输入轴的旋转轴线和所述驱动电动机的输出轴的旋转轴线呈同轴状。

4.根据权利要求3所述的关节部的构造，其中，

所述夹设构件具有用于固定电动机固定螺纹件的螺纹孔，

所述螺纹孔形成于具有与所述夹设构件的嵌合部的外径相同的直径且沿着所述驱动电动机的旋转轴线延伸的圆筒的区域的内部。

5.根据权利要求1所述的关节部的构造，其中，

所述减速机壳利用构件固定螺纹件固定于第2构件，

构件固定螺纹件沿着自第1构件向着第2构件的朝向固定。