[发明专利]一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构

说明书

一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，本申请软性抓取环上下各有一个，所述软性抓取环固定在对应的抓取环外壳内，所述软性抓取环均套装在杆件上，所述软性抓取环内填充有颗粒物，所述软性抓取环两侧通过连接架接真空泵安装盒，所述真空泵安装盒内真空泵通过真空泵连接管接软性抓取环，所述伸缩气缸有两组且分别设置在软性抓取环两侧，所述伸缩气缸的底部接下方的真空泵安装盒，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部接上方的真空泵安装盒，下方的两个真空泵安装盒底部各设置有一个吊挂机构。本发明申请利用软体结构抓取效果高的特性，将传统抓取机构设计成环形，再利用上下抓取方式实现杆件的爬行，本申请操作简单，可以用于杆件的工具及配件运输。

技术领域

本发明涉及杆件用爬行运输机构领域，特别是涉及一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构。

背景技术

电缆等高空设备的安装往往需要进行高空作业，传统操作人员需要携带相应的工具及配件进行操作，很多操作由于较为复杂，因此需要携带较多的工具及配件，因此需要通过升降设备进行运输，但是升降设备往往过于庞大，操作移动往往极为不方便，爬杆机械人由于结构相对较小，操作方便可以应用于爬杆，但是传统的刚性机器人虽然以其高刚度、高强度、高精度、高速度的特点在工业领域得到广泛应用，但是由于杆类结构由于光滑度往往较高，因此爬行容易打滑，更别提还需要携带相应的工具和配件，软体机器人通过在结构中充气，利用气压使结构产生变形或者运动，从而实现驱动抓取，其往往抓取度较高，因此可以考虑设计一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构。

发明内容

为了解决以上问题，本发明提供一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，利用软体结构抓取效果高的特性，将传统抓取机构设计成环形，再利用上下抓取方式实现杆件的爬行，本申请操作简单，可以用于杆件的工具及配件运输，为达此目的，本发明提供一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，包括真空泵连接管、软性抓取环、抓取环外壳、真空泵安装盒、吊挂机构、伸缩气缸和机身外壳，所述软性抓取环上下各有一个，所述软性抓取环固定在对应的抓取环外壳内，所述软性抓取环均套装在杆件上，所述软性抓取环内填充有颗粒物，所述软性抓取环两侧通过连接架接真空泵安装盒，所述真空泵安装盒内有电源，所述真空泵安装盒内真空泵通过真空泵连接管接软性抓取环，所述伸缩气缸有两组且分别设置在软性抓取环两侧，所述伸缩气缸的底部接下方的真空泵安装盒，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部接上方的真空泵安装盒，下方的两个真空泵安装盒底部各设置有一个吊挂机构。

本发明的进一步改进，所述吊挂机构为挂钩，所述挂钩通过带链条的升降机构固定在对应真空泵安装盒下方，吊挂机构采用挂钩即可，为了便于拿取方便可以使用升降挂钩。

本发明的进一步改进，所述软性抓取环一侧有开口，所述软性抓取环的开口的两端均有软性伸缩连接管且通过连接件相连，这样设计可以方便设备取下。

本发明的进一步改进，上方的两个真空泵安装盒的顶部设置有太阳能板，这样给爬行过程可以给电源充电。

本发明的进一步改进，每个真空泵安装盒一侧均设置有急停开关，为了防止出现问题可以设置急停开关，按动开关后上下软性抓取环锁紧杆件后停止工作。

本发明的进一步改进，每个真空泵安装盒的外侧设置有感应器，设置感应器后可用于检测周围环境。

本发明一种利用软体柔性抓取方式爬杆的爬行运输机构，具有如下特征；

1)本申请将传统抓取机构设计成环形，爬杆过程由上部或者下部的环形柔性抓取机构进行抓取，抓取后，另一部分通过气缸进行伸缩，伸缩后伸缩部分的环形柔性抓取机构再进行抓取，另一部分松开，再通过气缸进行循环工作从而完成爬行；

2）本申请采用软体柔性抓取方式设计环形抓取机构，利用软体柔性抓取机构抓取效果好的特性，实现杆类的爬行，这样适用性强，而且携带重物也不会打滑。从而具有很好的适应性；