[发明专利]能够越障的轮椅

说明书

本发明涉及一种能够越障的轮椅，包括有一个椅子主体，椅子主体由靠背、椅座和扶手固定组成，椅座的下方横向固定有主杆，主杆连接有驱动轮摆臂a、驱动轮摆臂d、驱动轮摆臂b和驱动轮摆臂c，前方的驱动摆臂下方固定有驱动轮a和驱动轮b，后方的驱动摆臂下方固定有驱动轮c和驱动轮d，椅座的前后方竖向分别铰接有电动推杆a和电动推杆b，分别铰接在前面的摆臂和后面的摆臂组上，主杆下方还连接有辅助轮支撑架和辅助轮，驱动轮和电动推杆借连接有电池和方向控制器。本发明由四个轮毂电机驱动前进，转向采用差速转向的方式。通过障碍时两组由电动推杆带动的驱动轮和中间的辅助轮交替动作，实现越障功能。

技术领域

本发明涉及家庭医疗辅助器械，涉及一种能够越障的轮椅。

背景技术

社会老龄化问题越来越严重，由于疾病造成的残障人士也很多，为了给老年人和残障人士提供性能优越的代步工具，帮助他们提高行动自由度，使他们重新融入社会，当代人对轮椅的需求也越来越强烈，但是市面上常见的轮椅都是普通需要人力完成运动的老式轮椅和笨重的电动轮椅，他们存在着同样的问题就是：不能完全自由操控，没有独自完成跨越障碍和上下台阶的能力。当遇到台阶路肩等障碍物只能靠人力抬上去或者绕路寻找专用的残疾人通道。市面上仅有极少数的处在概念研发阶段的全地形轮椅能满足人们需求，少数轮椅可以实现攀爬一定坡度的楼梯，但是全是履带式的结构，是为了爬上台阶专门配备的机构，结构复杂十分笨重而且价格昂贵，便利性很差，履带式的行走方式还存在阻力大续航能力低等弊端。由于这种轮椅造价比较高并且缺少购买渠道，所以基本上没有人使用。

发明内容

发明目的

本发明提出一种能够越障的轮椅，以解决现有轮椅越障难的问题。

技术方案

一种能够越障的轮椅，其特征在于：包括有一个椅子主体，椅子主体由靠背、椅座和扶手固定组成，扶手固定于靠背和椅座的两侧，椅座的下方横向固定有主杆，主杆相隔一段距离连接有2个可旋转三通，一侧的可旋转三通的前后接口分别连接有驱动轮摆臂a和驱动轮摆臂d，另一侧的可旋转三通的前后接口分别连接有驱动轮摆臂b和驱动轮摆臂c，驱动轮摆臂a和驱动轮摆臂b的端部固定连接有前驱动轮支撑轴，驱动轮摆臂d和驱动轮摆臂c的端部固定连接有后驱动轮支撑轴，前驱动轮支撑轴的左右两端分别固定有驱动轮a和驱动轮b，后驱动轮支撑轴的左右两端分别固定有驱动轮d和驱动轮c，椅座的前后方竖向分别铰接有电动推杆a和电动推杆b，驱动轮摆臂a和驱动轮摆臂b之间还横向固定有前摆臂拉杆，驱动轮摆臂d和驱动轮摆臂c之间还横向固定有后摆臂拉杆，电动推杆a的下端铰接在前摆臂拉杆上，电动推杆b铰接在后摆臂拉杆上，主杆位于2个可旋转三通之间还竖向连接有辅助轮支撑杆，辅助轮支撑杆的下端连接有辅助轮支撑架，辅助轮支撑架铰接有辅助轮，驱动轮a、驱动轮b、驱动轮d和驱动轮c内设轮毂电机，椅子主体固定有电池，电池与电动推杆a、电动推杆b、驱动轮a、驱动轮b、驱动轮d和驱动轮c相连供电，扶手上设有一个方向控制器，用于控制电动推杆a和电动推杆b的伸缩、驱动轮a、驱动轮b、驱动轮d和驱动轮c的正转和反转。

所述辅助轮支撑架为工字型，四周设有4个辅助轮。

所述辅助轮常态下的高度高于驱动轮a、驱动轮b、驱动轮d和驱动轮c的高度。

所述电池为锂电池，扶手内设有电池仓，电池固定于电池仓内。

所述电动推杆a和电动推杆b具有直流的推杆电机，用继电器和导线搭成一个简易H桥驱动，一个推杆电机分配四个继电器，分别为继电器SA，继电器SB，继电器SC和继电器SD，继电器SA和继电器SB的正端接电源正极；继电器SC和继电器SD的负端接电源负极；继电器SA的负端接继电器SD的正端，继电器SB的负端接继电器SC的正端，然后将推杆电机的正极接到继电器SA的负端，负极接到继电器SC的负端，搭建出一个简易的H桥电路控制推杆电机正反转。