[发明专利]能够越障的轮椅

权利要求书

1.一种能够越障的轮椅，其特征在于：包括有一个椅子主体，椅子主体由靠背（1）、椅座（2）和扶手（3）固定组成，扶手（3）固定于靠背（1）和椅座（2）的两侧，椅座（2）的下方横向固定有主杆（27），主杆（27）相隔一段距离连接有2个可旋转三通（25），一侧的可旋转三通（25）的前后接口分别连接有驱动轮摆臂a（6）和驱动轮摆臂d（23），另一侧的可旋转三通（25）的前后接口分别连接有驱动轮摆臂b（12）和驱动轮摆臂c（21），驱动轮摆臂a（6）和驱动轮摆臂b（12）的端部固定连接有前驱动轮支撑轴（8），驱动轮摆臂d（23）和驱动轮摆臂c（21）的端部固定连接有后驱动轮支撑轴（28），前驱动轮支撑轴（8）的左右两端分别固定有驱动轮a（7）和驱动轮b（10），后驱动轮支撑轴（28）的左右两端分别固定有驱动轮d（22）和驱动轮c（15），椅座（2）的前后方竖向分别铰接有电动推杆a（5）和电动推杆b（24），驱动轮摆臂a（6）和驱动轮摆臂b（12）之间还横向固定有前摆臂拉杆（11），驱动轮摆臂d（23）和驱动轮摆臂c（21）之间还横向固定有后摆臂拉杆（29），电动推杆a（5）的下端铰接在前摆臂拉杆（11）上，电动推杆b（24）铰接在后摆臂拉杆（29）上，主杆（27）位于2个可旋转三通（25）之间还竖向连接有辅助轮支撑杆（26），辅助轮支撑杆（26）的下端连接有辅助轮支撑架（14），辅助轮支撑架（14）铰接有辅助轮（13），驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）内设轮毂电机，椅子主体固定有电池（16），电池（16）与电动推杆a（5）、电动推杆b（24）、驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）相连供电，扶手（3）上设有一个方向控制器（18），用于控制电动推杆a（5）和电动推杆b（24）的伸缩、驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）的正转和反转。

2.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述辅助轮支撑架（14）为工字型，四周设有4个辅助轮（13）。

3.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述辅助轮（13）常态下的高度高于驱动轮a（7）、驱动轮b（10）、驱动轮d（22）和驱动轮c（15）的高度。

4.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述电池（16）为锂电池，扶手（3）内设有电池仓（17），电池（16）固定于电池仓（17）内。

5.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述电动推杆a（5）和电动推杆b（24）具有直流的推杆电机，用继电器和导线搭成一个简易H桥驱动，一个推杆电机分配四个继电器，分别为继电器SA，继电器SB，继电器SC和继电器SD，继电器SA和继电器SB的正端接电源正极；继电器SC和继电器SD的负端接电源负极；继电器SA的负端接继电器SD的正端，继电器SB的负端接继电器SC的正端，然后将推杆电机的正极接到继电器SA的负端，负极接到继电器SC的负端，搭建出一个简易的H桥电路控制推杆电机正反转。

6.根据权利要求1所述的能够越障的轮椅，其特征在于：所述轮毂电机由无刷电机驱动器控制，无刷电机驱动器使用单片机PWM占空比调速模式，轮毂电机的三相线和霍尔线一共八条线接到无刷电机驱动器上，然后从无刷电机驱动器接出三条线给单片机，分别是控制端地线、PWM信号线、转向线；通过单片机输出PWM波并改变其占空比对电机进行调速，通过改变转向端的高低电平来控制电机正反转。

7.根据权利要求5所述的能够越障的轮椅，其特征在于：电动推杆a（5）的直流电机M₅、电动推杆b（24）的直流电机M₂₄、驱动轮a（7）的轮毂电机M₇、驱动轮b（10）的轮毂电机M₁₀、驱动轮c（15）的轮毂电机M₁₅和驱动轮d（22）的轮毂电机M₂₂由方向控制器（18）内的一块STM32RCT6单片机控制；双头开关S₅、双头开关S₂₄、双头开关S₇和双头开关S₁₀分别串联电动推杆a（5）的直流电机M₅、电动推杆b（24）的直流电机M₂₄、驱动轮a（7）的轮毂电机M₇和驱动轮b（10）的轮毂电机M₁₀，驱动轮c（15）的轮毂电机M₁₅和驱动轮d（22）的轮毂电机M₂₂并联后与双头开关S₁₅串联；当双头开关S₅、双头开关S₂₄、双头开关S₇、双头开关S₁₀和双头开关S₁₅分别接通正转触点F₅、F₂₄、F₇、F₁₀和F₁₅时，各电机正转；当双头开关S₅、双头开关S₂₄、双头开关S₇、双头开关S₁₀和双头开关S₁₅分别接通反转触点R₅、R₂₄、R₇、R₁₀和R₁₅接通时，各电机反转。