[发明专利]机器人的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，位置信息指示目标物料在生产线体上的工位位置；判断目标机器人到达工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；在确定目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制目标机器人沿着规划路径到工位位置上，以拿取目标物料。本发明解决了相关技术机器人在工作时容易出现碰撞，无法控制多台机器人去多个工位取货的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

在相关技术中，在控制机器人运动或者取货时，往往涉及到多个步骤，这样就需要多个机器人相互协调工作，但是当前的控制方式往往都是一个机器人沿着一条生产线到达一个工位完成工作且离开线体后，才能让下一个机器人进入生产线体到达另一个工位工作，无法做到同时控制多个机器人去多个工位同时取货，例如，对于油汀，油汀生产的主要工艺现在是由人工拿取原材料放在焊接机上去进行焊接生产，而且油汀的季节性比较强，在冬天的时候需求量比较大，所以生产会比较赶时间，原材料又比较锋利，焊接时油烟也比较重，这对于生产来说是一个大难题。在这个情况下，油汀自动生产线应运而生，用机器人来代替人工生产，再用输送线来传递产品到下一道工序，但是当前的油汀生产无法做到控制多个机器人在多个工位取货进行加工，在取货或者加工时，机器人之间容易出现碰撞，导致加工失败，降低工作效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术机器人在工作时容易出现碰撞，无法控制多台机器人去多个工位取货的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，所述位置信息指示所述目标物料在生产线体上的工位位置；判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；在确定所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制所述目标机器人沿着所述规划路径到所述工位位置上，以拿取所述目标物料。

进一步地，在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，所述方法还包括：将每个所述目标机器人的动作分解为多个步数，其中，所述多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，所述第一范围步数为远离所述生产线体且所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，所述第二范围步数为所述目标机器人移动到所述生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；若所述目标机器人的动作在所述第一范围步数内时，输出远端标志位；若所述目标机器人的动作在所述第二范围步数内时，输出近端标志位。

进一步地，判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞的步骤，包括：获取每个机器人的标志位；根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人会产生碰撞；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人不会产生碰撞。

进一步地，所述机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置的步骤，包括：确定所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含所述目标物料的工位位置。

进一步地，获取待焊接的目标物料的位置信息的步骤，包括：获取所述目标物料在所述生产线体上的移动速度；根据所述移动速度和所述目标物料进入所述生产线体的初始时间，确定所述目标物料在所述生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。