[发明专利]机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取待焊接的目标物料的位置信息，其中，所述位置信息指示所述目标物料在生产线体上的工位位置；

判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞；

在确定所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的情况下，控制所述目标机器人沿着所述规划路径到所述工位位置上，以拿取所述目标物料，

判断目标机器人到达所述工位位置的规划路径上是否会与其它机器人产生碰撞的步骤，包括：获取每个机器人的标志位；根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人会产生碰撞；若其它机器人在运动过程中所涉及的范围不包含所述目标物料的工位，则确定其它机器人与所述目标机器人不会产生碰撞，

所述机器人至少控制一个圆周焊机执行焊接动作，则根据每个机器人的标志位，判断其它机器人在运动过程中所涉及的范围是否包含所述目标物料的工位位置的步骤，包括：确定所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围；判断所述其它机器人操控的圆周焊机在运动过程中形成的圆周范围是否包含所述目标物料的工位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待焊接的目标物料的位置信息之后，所述方法还包括：

将每个所述目标机器人的动作分解为多个步数，其中，所述多个步数包含第一范围步数和第二范围步数，所述第一范围步数为远离所述生产线体且所述目标机器人不会与其它机器人产生碰撞的步数范围，所述第二范围步数为所述目标机器人移动到所述生产线体的上方且可能与其它机器人产生碰撞的步数范围；

若所述目标机器人的动作在所述第一范围步数内时，输出远端标志位；

若所述目标机器人的动作在所述第二范围步数内时，输出近端标志位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待焊接的目标物料的位置信息的步骤，包括：

获取所述目标物料在所述生产线体上的移动速度；

根据所述移动速度和所述目标物料进入所述生产线体的初始时间，确定所述目标物料在所述生产线体上的当前位置以及在预设时间段内的移动范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，所述方法还包括：

确定待焊接的目标设备的类型；

确定所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度；

根据所述目标设备的类型、所述生产线体的上料速度和所述目标机器人的物料消耗速度，确定需要配置的目标机器人的数量以及需要配置的所述生产线体上的工位位置的数量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待焊接的目标物料的位置信息之前，所述方法还包括：

获取待焊接的目标设备所包含的各个物料，其中，所述目标设备至少包括：油汀；

确定每个所述物料在所述生产线体上的工位位置。