[发明专利]基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于双目视觉的体积测量方法，其特征在于，包括：

获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；其中，通过超声波触发器检测是否有货物经过，响应于所述超声波触发器检测到有货物经过，通过所述超声波触发器触发所述双目相机采集当前经过的货物的第一货物图像和第二货物图像；

根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；其中，将所述第一货物图像和所述第二货物图像进行拉伸合并，得到合并图像，对所述合并图像进行正交投影，生成点云图；根据所述点云图中货物底面四个顶点的坐标值，确定所述货物的底面方程，并根据所述点云图中货物顶面四个顶点的坐标值，确定所述货物的顶面方程；利用所述底面方程和所述顶面方程对所述点云图进行切割，以得到所述货物的深度图；

根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息；

根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络；其中，依次对所述货物的深度图进行切割、去噪、腐蚀膨胀处理，得到所述货物顶部的点云图，根据所述货物顶部的点云图确定所述货物顶面的外包络；

基于所述外包络，利用最小二乘法拟合得到所述货物顶面的最小边框，确定所述货物的长度和宽度；

根据所述货物的长度和宽度以及所述深度信息，确定所述货物的体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像之后，还包括：

获取所述双目相机的参数；

根据所述参数对所述第一货物图像和所述第二货物图像进行畸变校正，得到第一校正图像和第二校正图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图，包括：

根据所述第一校正图像和所述第二校正图像，获取所述第一校正图像和所述第二校正图像之间的视差图；

按照预设的转换规则，将所述视差图转换为深度图；

将所述深度图中货物顶面以上的部分以及货物底面以下的部分去除，得到所述货物的深度图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息，包括：

根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，获取第一预设个数的顶面数据和第二预设个数的底面数据；

获取所述第一预设个数的顶面数据中的中值，作为所述货物顶面的深度值；

获取所述第二预设个数的底面数据中的中值，作为货物底面的深度值；

计算所述货物底面的深度值与所述货物顶面的深度值之间的差值，得到所述货物的深度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络，包括：

获取所述货物的深度图中所述货物顶面每个点的法向量，并确定所述法向量与水平方向的夹角；

当所述夹角小于预设角度阈值时，确定所述法向量对应的点为边缘点；

根据确定的所述货物顶面的所有边缘点，生成所述货物顶面的外包络。