[发明专利]基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质

说明书

本申请提出一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质，其中，方法包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据第一货物图像和第二货物图像，获取货物的深度图；根据货物的深度图和双目相机的位置关系，确定货物的深度信息；根据深度图中货物顶面每个点的法向量，确定货物顶面的外包络；基于外包络轮廓，利用最小二乘法拟合得到货物顶面的最小边框，确定货物的长度和宽度；根据货物的长度和宽度以及深度信息，确定货物的体积。通过本方法，能够准确得到货物的长度、宽度以及高度，从而提高体积测量的准确度，减小体积测量误差，解决现有技术中物体体积的测量方法局限性大、测量准确度低的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能非接触测控技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质。

背景技术

货物入库的体积测量是实现无人化智能仓储的主要技术难点之一。

目前，在传统的物流仓储中，获取货物的体积信息的方式一般有三种，即采用激光测距仪、双目立体视觉测量或红外扫描这三种方式测量货物体积。

然而，现有的体积测量方式存在一定的缺陷，主要针对标准箱体进行测量，测量场景固定，多适用于中小型且不透光的物体体积测量，对测量环境与被测物体要求高，局限性大、测量准确度低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质，用于解决现有技术中物体体积的测量方法局限性大、测量准确度低的技术问题。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种基于双目视觉的体积测量方法，包括：

获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；

根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；

根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息；

根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络；

基于所述外包络，利用最小二乘法拟合得到所述货物顶面的最小边框，确定所述货物的长度和宽度；

根据所述货物的长度和宽度以及所述深度信息，确定所述货物的体积。

本申请实施例的基于双目视觉的体积测量方法，通过获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像，根据第一货物图像和第二货物图像，获取货物的深度图，根据货物的深度图和双目相机的位置关系，确定货物的深度信息，根据货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定货物顶面的外包络，基于外包络，利用最小二乘法拟合得到货物顶面的最小边框，确定货物的长度和宽度，进而根据货物的长度和宽度以及深度信息，确定货物的体积。由此，通过根据货物的深度图和双目相机的位置关系，确定货物的深度信息，并根据货物顶面每个点的法向量，确定货物顶面的外包络，进而得到货物的长度和宽度，能够准确得到货物的长度、宽度以及高度，从而提高体积测量的准确度，减小体积测量误差。本申请的方法，对被测物体的大小没有限制，且不要求被测物体不透光，因而降低了局限性，提高了方法的适用范围，在实现货物在仓库中的合理存储与分拣中发挥着重要作用，体积测量作为仓储数字化、智能化的重要一环，本申请提出的基于双目视觉的体积测量方法具有较强的实用价值。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种基于双目视觉的体积测量装置，包括：

图像获取模块，用于获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；

深度图获取模块，用于根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；