[发明专利]消防侦察机器人的路径生成方法、装置、系统和机器人

说明书

本申请涉及一种消防侦察机器人的路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过底盘前侧的超声波雷达对前方路径进行探测，获得消防侦察机器人的前方障碍物信息，如果前方障碍物信息满足转向触发模型，触发消防侦察机器人的转向状态，在转向状态下，接收底盘左侧的超声波雷达探测的左侧障碍物信息、以及底盘右侧的超声波雷达探测到的右侧障碍物信息，根据左侧障碍物信息和右侧障碍物信息，确定消防侦察机器人的转弯方向，按照转弯方向生成消防侦察机器人的转弯路径。采用本方法能够有效地避开行进路径上的障碍物，提高消防侦察机器人在火场环境中的巡航效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种消防侦察机器人的路径生成方法、装置、系统和机器人。

背景技术

消防侦察机器人是一种专门用于侦察火场环境和人员搜救的机器人，一般具备生命探测、气体检测、温度检测等功能，可以快速的进出火场、反馈火场内的地理信息，为火灾救援决策提供有力依据。目前，国内已经开始逐步探索如何将消防侦察机器人用于火灾救援实战中。

在将消防侦察机器人应用与火场救援实战的研究中，对消防侦察机器人的移动速度进行了改进，同时还在防爆方面对消防侦察机器人进行扩展，使得消防侦察机器人可以代替消防救援人员进入易燃、易爆、有毒、有害等室内外危险灾害场景。既为后方消防指挥人员提供技术支持，也保障了消防侦察人员的人身安全，解决了消防侦察人员在上述场所中持续侦察时间短、数据采集量不足及信息无法实时反馈等问题。

然而，消防侦察机器人在火灾场景内的巡航，大多依赖于预先导入的地图，对该地图上的指定路径进行侦察，或者依赖于救灾人员对消防侦察机器人进行远程遥控。火灾场景为浓烟环境、且受火势影响随时可能发生变化，预先导入地图的方式无法及时预见火灾场景内部的变化，无法对火灾场景进行深入侦察。而且大部分高层建筑及封闭环境下的火灾场景内GPS信号微弱或消失，远程遥控的方式并不适用。可见，在火灾场景内迫切需要消防侦察机器人进行自主巡航，而如何在复杂的火灾场景内使得消防侦察机器人巡航时能够及时避开障碍物，是实现消防侦察机器人自主巡航的技术难点。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种在火场场景巡航时能够对障碍物进行及时避让的消防侦察机器人的路径生成方法、装置、系统和机器人。

一种消防侦察机器人的路径生成方法，所述方法包括：

通过所述底盘前侧的超声波雷达对前方路径进行探测，获得所述消防侦察机器人的前方障碍物信息；

如果所述前方障碍物信息满足预设的转向触发模型，触发所述消防侦察机器人的转向状态；

在所述转向状态下，接收所述底盘左侧的超声波雷达探测到的左侧障碍物信息、以及所述底盘右侧的超声波雷达探测到的右侧障碍物信息；

根据所述左侧障碍物信息和所述右侧障碍物信息，确定所述消防侦察机器人的转弯方向，按照所述转弯方向生成所述消防侦察机器人的转弯路径。

在其中一个实施例中，所述底盘的前侧设有至少两个超声波雷达，且所述底盘前侧的至少两个超声波雷达位于同一水平面上。

在其中一个实施例中，所述通过所述底盘前侧的超声波雷达对前方路径进行探测的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述底盘的前侧宽度；

获取所述底盘前侧各超声波雷达之间的雷达间距；

通过所述前侧宽度、所述雷达间距和所述前方障碍物信息，构建所述消防侦察机器人前方障碍物相对于所述消防侦察机器人的坐标公式；

依据所述前方障碍物的坐标公式和预设坐标阈值，构建所述转向触发模型。

在其中一个实施例中，所述依据所述前方障碍物的坐标公式和预设的坐标阈值，构建所述转向触发模型的步骤，包括：