[发明专利]消防侦察机器人的路径生成方法、装置、系统和机器人

权利要求书

1.一种消防侦察机器人的路径生成方法，其特征在于，所述消防侦察机器人底盘的前侧、左侧和右侧分别设有超声波雷达，所述方法包括：

通过所述底盘前侧的超声波雷达对前方路径进行探测，获得所述消防侦察机器人的前方障碍物信息；

如果所述前方障碍物信息满足预设的转向触发模型，触发所述消防侦察机器人的转向状态；

在所述转向状态下，接收所述底盘左侧的超声波雷达探测到的左侧障碍物信息、以及所述底盘右侧的超声波雷达探测到的右侧障碍物信息；

根据所述左侧障碍物信息和所述右侧障碍物信息，确定所述消防侦察机器人的转弯方向，按照所述转弯方向生成所述消防侦察机器人的转弯路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述底盘的前侧设有至少两个超声波雷达，且所述底盘前侧的至少两个超声波雷达位于同一水平面上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述底盘前侧的超声波雷达对前方路径进行探测的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述底盘的前侧宽度；

获取所述底盘前侧各超声波雷达之间的雷达间距；

通过所述前侧宽度、所述雷达间距和所述前方障碍物信息，构建所述消防侦察机器人前方障碍物相对于所述消防侦察机器人的坐标公式；

依据所述前方障碍物的坐标公式和预设坐标阈值，构建所述转向触发模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述前方障碍物的坐标公式和预设的坐标阈值，构建所述转向触发模型的步骤，包括：

依据所述前方障碍物的横坐标、纵坐标分别小于所述坐标阈值中的横坐标阈值和纵坐标阈值，构建所述转向触发模型；所述横坐标阈值为所述前侧宽度，所述纵坐标阈值大于所述消防侦察机器人的刹车距离与回转半径之和。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧障碍物信息和所述右侧障碍物信息，确定所述消防侦察机器人的转弯方向的步骤，包括：

根据所述左侧障碍物信息计算所述消防侦察机器人左侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离；

根据所述右侧障碍物信息计算所述消防侦察机器人右侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离；

将所述左侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离与所述右侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离进行比较，依据比较结果确定所述消防侦察机器人的转弯方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述底盘左侧和所述底盘右侧分别设有至少两个超声波雷达，且所述底盘左侧和所述底盘右侧的超声波雷达位于同一水平面上。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧障碍物信息计算所述消防侦察机器人左侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离的步骤，包括：

获取所述底盘左侧各超声波雷达之间的雷达间距，根据所述左侧障碍物信息和所述底盘左侧各超声波雷达之间的雷达间距，计算所述左侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离；

所述根据所述右侧障碍物信息计算所述消防侦察机器人右侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离的步骤，包括：

获取所述底盘右侧各超声波雷达之间的雷达间距，根据所述右侧障碍物信息和所述底盘右侧各超声波雷达之间的雷达间距，计算所述右侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据比较结果确定所述消防侦察机器人的转弯方向的步骤，包括：

当所述左侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离大于所述右侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离时，确定所述消防侦察机器人的转弯方向为左转；

当所述右侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离大于所述左侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离时，确定所述消防侦察机器人的转弯方向为右转；

当所述左侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离等于所述右侧障碍物相对于所述消防侦察机器人的垂直距离时，依据预设的转向优先原则确定所述消防侦察机器人的转弯方向。