[发明专利]一种外骨骼康复系统及康复方法

说明书

本发明实施例涉及人体康复技术领域，尤其涉及一种外骨骼康复系统及康复方法，包括：柔性驱动装置、流体供应装置以及一个或者多个固定部；其中，一个或者多个固定部分别安装于人体的待康复部位；柔性驱动装置分别与固定部连接，柔性驱动装置包括驱动腔，驱动腔沿其径向圆周分布，柔性驱动装置通过驱动腔内部的流体压力的变化能够伸长、缩短或弯曲；流体供应装置与驱动腔连接，用于向驱动腔内输入的一定压力的流体。本发明外骨骼康复系统采用全柔性部件，采用柔性连接，可顺应性贴合康复部位，实现康复部位的弯曲和扭转等多角度动作，可以提高穿戴的舒适性，减轻设备重量，扩大康复设备的应用场所和范围，避免由于刚性结构对患者造成的二次伤害。

技术领域

本发明实施例涉及人体康复技术领域，尤其涉及一种外骨骼康复系统及康复方法。

背景技术

腕部是人体最为常用的关节之一，意外伤害、脑卒中、帕金森等会引起腕部运动功能损伤，影响患者的日常生活，手部(或脚部)不自主运动尤其会对患者的抓握动作和腕部动作造成极大的干扰。腕部运动功能受损的患者，在重力的作用下，腕部和手部(或脚部)均呈自然下垂状态，如果得不到及时的康复训练，手部(或脚部)和腕部等本可以活动的关节将逐步发生软组织粘连、肌肉萎缩、组织钙化、最终僵硬并失去活动能力。连续被动运动可以防止关节僵化，提高关节活动度。

现在的连续被动运动康复治疗主要是康复医师对患者进行“一对一”康复训练，带来了成本高昂、需要治疗师和患者投入大量的体力和精力、康复训练参数难以精确控制等问题。采用机器人技术来进行患者的康复训练将会改善这些问题。

然而，目前腕部功能康复设备存在以下问题：腕部康复装置多采用机械结构，穿戴性差，重量、尺寸较大，无法实现家用，影响患者体验；大部分腕部康复设备为刚体连杆结构，关节转动时关节中心与连杆机构转动中心存在偏差，可能造成患者的二次受伤；机械结构较为复杂，活动范围小，自由度少，运动形式单一；很多装置是通过患者手握康复装置的末端手柄来实现运动康复训练，然而许多严重患者无法自行实现手握功能，且手掌不自由，无法实现对日常生活动作的协助。

发明内容

本发明实施例提供一种外骨骼康复系统及康复方法，用以解决现有技术中外骨骼康复系统常用刚性连接，如果关节转动时关节中心与连杆机构转动中心存在偏差，对病人造成二次伤害；另外刚性康复系统机械结构复杂，活动范围有限，系统单个驱动器运动形式单一且自由度少。

本发明公开一种外骨骼康复系统，包括：柔性驱动装置、流体供应装置以及一个或者多个固定部；其中，

一个或者多个所述固定部分别安装于人体的待康复部位；

所述柔性驱动装置分别与所述固定部连接，所述柔性驱动装置包括驱动腔，所述驱动腔沿其径向圆周分布，所述柔性驱动装置通过所述驱动腔内部的流体压力的变化能够伸长、缩短或弯曲；

所述流体供应装置与所述驱动腔连接，用于向所述驱动腔内输入的一定压力的流体。

其中，所述柔性驱动装置还包括柔性主体和约束层，所述驱动腔设于所述柔性主体内部，且平行于所述柔性主体的轴向设置，所述约束层包裹于所述驱动腔的外侧壁或覆盖于所述柔性主体的外侧壁。

其中，所述约束层为纤维制品、柔性弹簧或编织物。

其中，每个所述固定部包括固定带和固定接头，所述固定带捆绑于所述人体的待康复部位，所述固定接头固定于所述固定带，且与所述柔性驱动装置可拆卸连接。

其中，所述固定接头包括固定基座和调节按钮，所述固定基座上设有用于安装所述柔性驱动装置的卡位，所述调节按钮安装于所述卡位的周侧，用于调节卡位的开合状态。

其中，所述固定部和所述柔性驱动装置均为两个，每个所述固定部包括两个固定接头，两个所述柔性驱动装置交叉连接于两个固定部之间的固定接头。