[发明专利]一种外骨骼康复系统及康复方法

权利要求书

1.一种外骨骼康复系统，其特征在于，包括：柔性驱动装置、流体供应装置、传感装置以及两个固定部；其中，

所述柔性驱动装置包括驱动腔，所述驱动腔的个数为大于等于三个，且沿其径向圆周等角度分布，所述柔性驱动装置通过所述驱动腔内部的流体压力的变化能够伸长、缩短或弯曲；

所述流体供应装置与所述驱动腔连接，用于向所述驱动腔内输入的一定压力的流体；

所述传感装置包括肌电信号检测装置、弯曲角度传感器和扭转角度传感器，所述肌电信号检测装置用于监测待康复部位的肌电信号，所述弯曲角度传感器用于监测待康复部位的弯曲角度，所述扭转角度传感器用于监测待康复部位的旋转角度；

每个所述固定部包括固定带和两个固定接头，两个所述固定部的所述固定带分别捆绑于所述待康复部位的两侧，所述固定接头固定于所述固定带，且与所述柔性驱动装置可拆卸连接，使得其中一个所述柔性驱动装置位于待康复部位的正面，另一个所述柔性驱动装置位于待康复部位的背面，且位于待康复部位正面的所述柔性驱动装置与位于待康复部位背面的所述柔性驱动装置交叉设置；

所述固定接头包括固定基座和调节按钮，所述固定基座上设有用于安装所述柔性驱动装置的卡位，所述调节按钮安装于所述卡位的周侧，用于调节卡位的开合状态。

2.根据权利要求1所述的外骨骼康复系统，其特征在于，所述柔性驱动装置还包括柔性主体和约束层，所述驱动腔设于所述柔性主体内部，且平行于所述柔性主体的轴向设置，所述约束层包裹于所述驱动腔的外侧壁或覆盖于所述柔性主体的外侧壁。

3.根据权利要求2所述的外骨骼康复系统，其特征在于，所述约束层为纤维制品、柔性弹簧或编织物。

4.根据权利要求1所述的外骨骼康复系统，其特征在于，还包括电控装置，所述电控装置与所述流体供应装置连接，所述电控装置分别与所述肌电信号检测装置、弯曲角度传感器、扭转角度传感器以及流体供应装置连接，根据接收到的待康复部位的肌电信号、弯曲角度以及旋转角度控制所述流体供应装置向所述驱动腔内输入的流体压力。