[发明专利]传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置

说明书

本发明公开了一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，包括后端位置感应器和传送装置骨架，所述传送装置骨架的顶部一侧设置有限位挡板，且传送装置骨架的顶端安置有条码识别装置，所述条码识别装置的外侧外接有前端位置感应器，所述后端位置感应器安装于传送装置骨架的顶端，且传送装置骨架的外壁一侧设置有固定支座。本发明中，通过设置有姿态调整执行器，且驱动装置内侧的可伸缩活动部件带动姿态调整执行器平动，使得姿态调整执行器能够对料箱进行姿态调整工作，确保料箱在不同作业状态下更加稳定的进行传送工作，间接满足自动抓取站点对料箱后续的自动抓取的操作要求。

技术领域

本发明涉及航天器总装技术领域，尤其涉及一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置。

背景技术

航天器总装物料由总装配套库房集中管理，总装配套库房负责航天器总装物料入库、库间管理和出库操作，随着航天器功能和构型集成化和复杂化，航天器总装物料的种类和数量快速增加，为了提升总装物料管理规范性和安全性，将总装物料分类放置在料箱内并在自动化存储系统存放。

由于料箱自身重量较重且尺寸较大，而部分总装物料重量也比较重，人工从自动化存储系统存取料箱和在总装配套库房内搬运料箱存在一定的不便捷性和安全隐患。为了提升物料管理效率和质量，在总装配套库房内建立了一套传送装置。传送装置实现了人工作业站点和自动抓取站点之间的料箱传送。人工作业站点实现由总装配套库房管理人员将航天器总装物料存入料箱或从料箱内取出，自动抓取站点实现通过自动抓取设备将料箱存入自动化存储系统。自动抓取站点开展料箱抓取之前，必须开展料箱姿态的精确调整和识别，以确保料箱抓取的准确性和安全性，为此，设计一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决传送装置上料箱姿态调整与定位识别，以确保料箱抓取的准确性和安全性的问题，而提出的一种传送装置上料箱姿态调整与定位识别方法及装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

传送装置上料箱姿态调整与定位识别装置，包括传送装置骨架上部设置若干对料箱进行滚动传送的传送装置驱动滚筒，传送装置驱动滚筒前进方向的最前端设置与传送装置驱动滚筒轴线平行的限位挡板，传送装置驱动滚筒一侧的传送装置骨架上安置有条码识别装置，前端位置感应器、后端位置感应器分别设置在若干传送装置驱动滚筒的前端和后端，以对传送的料箱的位置进行识别，在传送装置驱动滚筒条码识别装置设置侧的相对侧面处设置有固定支座，固定支座的顶部内侧通过螺栓连接有导向套，导向套的一端贯穿有导向杆，且导向套的另一端通过螺栓连接有姿态调整执行器，姿态调整执行器沿着传送装置驱动滚筒一侧纵长延伸，固定支座的顶部内侧通过螺栓连接有驱动装置，且驱动装置的另一端通过螺栓与姿态调整执行器相连接，前端位置感应器、后端位置感应器感分别发送光电感应信号，并感应到料箱位置后，代表料箱已经到达抓取位置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述导向杆关于固定支座的中轴线对称，且导向杆的中轴线与导向套的中轴线相重合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动装置由可伸缩活动部件和非活动部件两部分，可伸缩活动部件通过螺栓与姿态调整执行器刚性连接，非活动部件通过螺栓与固定支座刚性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

主要包括以下步骤：

1)后端位置感应器感应到传送装置上有料箱通过，启动条码识别装置开展条码扫描，当料箱的条码被扫到后识别出料箱规格信息；

2)前端位置感应器感应到传送装置上有料箱通过，传送装置驱动滚筒继续转动5s后停止转动，确保料箱侧壁与限位挡板之间接触；