[发明专利]一种扫地机器人的清扫控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的清扫控制方法和装置。本发明的清扫控制方法，若检测到扫地机器人的电量达到第一阈值，则暂停当前执行的清扫任务，保存清扫任务的任务状态信息，控制扫地机器人行进至充电桩进行充电。若检测到扫地机器人的电量达到第二阈值，则判断是否满足清扫条件，是则根据任务状态信息继续执行清扫任务。该技术方案，可以及时对扫地机器人进行充电，避免电量被完全消耗，影响其正常工作。而且，扫地机器人实现了自动充电，而无需人为移动扫地机器人进行充电，提高扫地机器人的自适应性。同时，扫地机器人通过任务状态信息获知清扫任务的具体清扫内容，确保可以继续完成清扫任务，不会重复之前的清扫工作，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人的控制技术领域，具体涉及一种扫地机器人的清扫控制方法和装置。

背景技术

扫地机器人在执行清扫任务过程中，不断地消耗电量。当电量降低到一定值而清扫任务未完成时，存在剩余的电量可能无法支持扫地机器人继续完成剩余清扫任务的情况，还有扫地机器人电量被消耗完了清扫任务还未完成。在该情况下，需要对扫地机器人进行充电。现有技术需要人为的移动扫地机器人进行充电，无法解放用户的双手。而且，扫地机器人完成充电后，会重新进行清扫，这样可能存在对已完成清扫的区域再次执行清扫，重复进行工作，影响了扫地机器人的工作效率。因此，需要一种相应的解决方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扫地机器人的清扫控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

依据本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人的清扫控制方法，其中，该方法包括：

若检测到所述扫地机器人的电量达到第一阈值，则暂停当前执行的清扫任务，保存所述清扫任务的任务状态信息；

控制所述扫地机器人行进至充电桩进行充电；

若检测到所述扫地机器人的电量达到第二阈值，则判断是否满足清扫条件，是则根据所述任务状态信息继续执行所述清扫任务。

可选地，所述扫地机器人上设置有激光雷达；所述控制所述扫地机器人行进至充电桩进行充电包括：

控制所述激光雷达扫描所述充电桩，确定所述充电桩的位置；

根据所述充电桩的位置与所述扫地机器人的当前位置确定行进路线；

控制所述扫地机器人沿所述行进路线移动至所述充电桩的位置进行充电。

可选地，所述判断是否满足清扫条件包括：

判断所述扫地机器人是否处于勿扰模式，若否则满足清扫条件。

可选地，所述任务状态信息包括如下的至少一种：

清扫区域；

清扫断点位置；

清扫路线。

可选地，所述根据所述任务状态信息继续执行所述清扫任务包括：

控制所述扫地机器人行进至所述清扫断点位置，从所述清扫断点位置处开始继续执行所述清扫任务。

可选地，所述从所述清扫断点位置处开始继续执行所述清扫任务包括：

根据所述清扫断点位置的位置类型确定所述扫地机器人的清扫模式；

控制所述扫地机器人使用所述清扫模式沿所述清扫路线对所述清扫区域进行清扫。

可选地，所述清扫模式包括沿墙清扫和弓字清扫；所述根据所述位置类型确定所述扫地机器人的清扫模式包括：

若所述位置类型为边界类型，则确定所述清扫模式为所述沿墙清扫；否则，确定所述扫地机器的清扫模式为所述弓字清扫。