[发明专利]一种扫地机器人的清扫控制方法和装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其中，该方法包括：

若检测到所述扫地机器人的电量达到第一阈值，则暂停当前执行的清扫任务，保存所述清扫任务的任务状态信息；

控制所述扫地机器人行进至充电桩进行充电；

若检测到所述扫地机器人的电量达到第二阈值，则判断是否满足清扫条件，是则根据所述任务状态信息继续执行所述清扫任务。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述扫地机器人上设置有激光雷达；所述控制所述扫地机器人行进至充电桩进行充电包括：

控制所述激光雷达扫描所述充电桩，确定所述充电桩的位置；

根据所述充电桩的位置与所述扫地机器人的当前位置确定行进路线；

控制所述扫地机器人沿所述行进路线移动至所述充电桩的位置进行充电。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述判断是否满足清扫条件包括：

判断所述扫地机器人是否处于勿扰模式，若否则满足清扫条件。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述任务状态信息包括如下的至少一种：

清扫区域；

清扫断点位置；

清扫路线。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述任务状态信息继续执行所述清扫任务包括：

控制所述扫地机器人行进至所述清扫断点位置，从所述清扫断点位置处开始继续执行所述清扫任务。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述从所述清扫断点位置处开始继续执行所述清扫任务包括：

根据所述清扫断点位置的位置类型确定所述扫地机器人的清扫模式；

控制所述扫地机器人使用所述清扫模式沿所述清扫路线对所述清扫区域进行清扫。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述清扫模式包括沿墙清扫和弓字清扫；所述根据所述位置类型确定所述扫地机器人的清扫模式包括：

若所述位置类型为边界类型，则确定所述清扫模式为所述沿墙清扫；否则，确定所述扫地机器的清扫模式为所述弓字清扫。

8.一种扫地机器人的清扫控制装置，其中，该装置包括：

信息保存单元，适于若检测到所述扫地机器人的电量达到第一阈值，则暂停当前执行的清扫任务，保存所述清扫任务的任务状态信息；

行进控制单元，适于控制所述扫地机器人行进至充电桩进行充电；

任务执行单元，适于若检测到所述扫地机器人的电量达到第二阈值，则判断是否满足清扫条件，是则根据所述任务状态信息继续执行所述清扫任务。

9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：

处理器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现权利要求1～7中任一项所述的方法。