[发明专利]自动导引运输车移动定位充电方法及其系统

权利要求书

1.自动导引运输车移动定位充电系统，其特征在于：包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；

服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接；

车辆检测终端用于实时获取运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹，并将运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹发送至服务器，并显示服务器发送的充电桩位置，引导运输车到指定充电桩进行充电；

充电桩检测终端包括充电桩定位获取模块、充电接口状态检测模块、第二通信传输模块，第二通信传输模块分别与充电桩定位获取模块和充电接口状态检测模块连接；

充电桩定位获取模块包括若干充电桩定位获取单元，每个充电桩定位获取单元安装在一个充电桩上，充电桩定位获取单元用于获取充电桩的位置信息，并将获取的充电桩的位置信息发送至第二通信传输模块，其中，充电桩根据设定的编号进行排序，分别为1,2,...,i,...,n，i表示为第i个充电桩；

充电接口状态检测模块用于实时检测充电桩可充电的接口状态，并将充电桩充电接口的状态发送至第二通信传输模块；

第二通信传输模块用于接收充电桩定位获取模块发送的充电桩位置信息、以及接收充电接口状态检测模块发送的充电桩接口状态，计剩余充电接口的数量，并将充电桩的位置信息以及充电桩充电接口的状态发送至服务器；

存储数据库用于存储不同电量对应的行驶距离，存储运输车从起始点到终点间的所有路径信息，并对所有路径信息进行编号，分别为1,2,...,j,...,m,j表示为第j个运输路径，且存储有充电桩定位获取模块发送的充电桩的位置信息；

服务器接收充电桩定位获取模块发送的各充电桩的位置信息，并将各充电桩对应的位置信息与若干路径信息进行对比，统计各充电桩到各路径间的垂直距离，筛选充电桩到各路径间的垂直距离最小的路径，并将该充电桩与该充电桩距离路径间的垂直距离最小的路径进行匹配，得到路径分配集合A_j(a_j1,a_j2,...,a_jk,...,a_jh)，a_jk表示为第j个路径上的第k个充电桩；

服务器接收若干车辆检测终端中第一通信传输模块发送的运输车电量信息、运输车位置信息以及车辆运输轨迹，服务器根据车辆运输轨迹与存储数据库中存储的所有路径进行对比，以筛选运输车运输的路径编号，服务器对接收的运输车电量与设定的电量阈值进行对比，则服务器将运输车电量与存储数据库中存储的不同电量进行对比，以确定运输车的电量行驶的距离；

服务器接收充电桩检测终端发送的各充电桩的位置以及充电接口状态，提取车辆行驶路径上充电桩接口未使用的充电桩位置，根据运输车电量行驶的距离，筛选各充电桩检测终端距离运输车间的距离在运输车电量行驶的距离范围内充电桩，并将车辆行驶路径上的距离运输车的距离最近的未被占用的充电桩位置发送至车辆检测终端。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车移动定位充电系统，其特征在于：所述车辆检测终端包括电量检测模块、车辆定位模块、车辆轨迹生成模块、显示模块和第一通信传输模块，第一通信传输模块分别与电量检测模块、车辆定位模块、车辆轨迹生成模块和显示模块连接，车辆定位模块与车辆轨迹生成模块连接；

电量检测模块用于实时检测运输车的电量信息，并将运输车的电量信息发送至第一通信传输模块；

车辆定位模块用于实时获取运输车的位置信息，并将获取的运输车的位置信息分别发送至车辆轨迹生成模块和第一通信传输模块；

车辆轨迹生成模块用于获取车辆的起始点和终点，并根据运输车行驶的实时位置信息生成车辆运输的轨迹线路，将生成的运输轨迹线路发送至第一通信传输模块；

显示模块用于显示为运输车充电的充电桩位置信息，并引导运输车行驶至充电桩位置；

第一通信传输模块与服务器连接，用于接收电量检测模块发送的运输车电量信息、接收车辆定位模块发送的运输车位置信息以及车辆轨迹生成模块发送的车辆运输轨迹，并将接收的运输车电量信息、运输车位置信息以及车辆运输轨迹发送至服务器，并接收服务器发送的为运输车充电的充电桩位置。

3.自动导引运输车移动定位充电方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、实时检测运输车的位置信息、运输车内的电量信息；

S2、生成运输车的运动轨迹，并将运输车的运动轨迹与存储数据库中存储的若干运输路径进行对比，获得运输车的运输路径；

S3、获取各充电桩的位置以及充电桩接口的充电状态；

S4、统计各充电桩与各运输路径上的垂直距离，筛选各充电桩到各运输路径上垂直距离最小的运输路径，并将该充电桩划分为该垂直距离最小的运输路径上；

S5、将运输车的电量与不同电量对应的行驶距离进行筛选，以确定运输车电量行驶的距离；

S6、筛选运输车所在的运输路径上充电桩接口未被占用的充电桩位置；

S7、车辆行驶的路径上距离运输车距离最近的未被占用的充电桩位置发送至运输车，引导运输车到该充电桩位置进行充电。