[发明专利]一种模块化机械夹手及工作方法

说明书

一种模块化机械夹手及工作方法。本产品其组成包括:基体，所述的基体为矩形块，所述的基体的顶部开有前矩形凹槽和后矩形凹槽，所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基体的一侧纵向开有通槽，所述的基体的另一侧纵向开有矩形孔，所述的矩形孔内装有线圈，所述的线圈连接PLC控制器，所述的前矩形凹槽内装有前弹簧，所述的后矩形凹槽内装有后弹簧。本发明用于模块化机械夹手。

技术领域：

本发明涉及一种模块化机械夹手及工作方法。

背景技术：

在自动化生产过程中，作为一种自动化装置机械手被广泛使用，以实现抓取、移动下件等功能，帮助人们完成了那些危险、重复而枯燥的工作，减少了人类劳动的风险和艰辛，促进生产力的提高。通用型的机械手，其夹持的工件多种多样，不需要设计手部夹持器，只需要虚拟一个夹持器的结构，进而确定机械手腕部所需的转矩。利用模块化的实际理念，将夹持器与腕部分开，成为一种组合式的机械手。实现夹爪开合运动的机器结构多样：有齿轮齿条式、蜗轮蜗杆式或卡盘形式等。对大负载机械手，最重要的是尽可能减小能耗，蜗轮蜗杆式机构的机械效率很低，不太适合大负载机械工作；齿轮齿条式机构占据空间较大，运作不方便；斜楔式气动卡盘能够大幅减小俯仰时所需转矩，控制也比较简单，但是应用空间较小，方向变化有限。

发明内容：

本发明的目的是提供一种结构简单、响应快速的一种模块化机械夹手及工作方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种模块化机械夹手，其组成包括: 基体，所述的基体为矩形块，所述的基体的顶部开有前矩形凹槽和后矩形凹槽，所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基体的一侧纵向开有通槽，所述的基体的另一侧纵向开有矩形孔，所述的矩形孔内装有线圈，所述的线圈连接PLC控制器，所述的前矩形凹槽内装有前弹簧，所述的后矩形凹槽内装有后弹簧。

所述的一种模块化机械夹手，所述的基体内插入执行架，所述的执行架包括矩形框架，所述的矩形框架的一端连接夹取板，所述的矩形框架的另一端连接衔铁块，所述的矩形框架与所述的衔铁块、所述的夹取板之间为表面垂直刚性连接，所述的矩形框架连接凸块，所述的凸块与所述的夹取板配合使用。

所述的一种模块化机械夹手，所述的夹取板穿过所述的通槽，所述的衔铁块装在所述的矩形孔内，所述的矩形框架分别嵌入所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽内。

一种模块化机械夹手的工作方法，当单个模块化机械夹手工作时，外部机械臂控制基体到达指定位置，通过PLC编程设定线圈给定的电信号；当基体内线圈产生磁场时，执行架的衔铁受到磁场作用向线圈方向移动，使得执行架整体在基体内滑动，即实现夹取板与基体凸块相配合的夹取工作；当线圈断电时，弹簧拉动矩形框架恢复原来位置。

有益效果：

1.本发明结构简单，响应快速，通过调节矩形框架尺寸能够针对性夹取不同小型产品；多个模块化机械夹手组合使用，能够在一组产品中实现单点夹取；该机械夹手易于拆卸，占用空间小，便于组装配合使用。

附图说明：

附图1是本产品的结构示意图。

附图2是本产品基体的结构示意图。

附图3是附图2的俯视图。

附图4是本产品执行架结构示意的结构示意图。

附图5是附图4的俯视图。

附图6是附图4的左视图。

具体实施方式：

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1：