[发明专利]一种模块化机械夹手及工作方法

权利要求书

1.一种模块化机械夹手，其组成包括: 基体，其特征是: 所述的基体为矩形块，所述的基体的顶部开有前矩形凹槽和后矩形凹槽，所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基体的一侧纵向开有通槽，所述的基体的另一侧纵向开有矩形孔，所述的矩形孔内装有线圈，所述的线圈连接PLC控制器，所述的前矩形凹槽内装有前弹簧，所述的后矩形凹槽内装有后弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹手，其特征是: 所述的基体内插入执行架，所述的执行架包括矩形框架，所述的矩形框架的一端连接夹取板，所述的矩形框架的另一端连接衔铁块，所述的矩形框架与所述的衔铁块、所述的夹取板之间为表面垂直刚性连接，所述的矩形框架连接凸块，所述的凸块与所述的夹取板配合使用。

3.根据权利要求2所述的一种模块化机械夹手，其特征是: 所述的夹取板穿过所述的通槽，所述的衔铁块装在所述的矩形孔内，所述的矩形框架分别嵌入所述的前矩形凹槽与所述的后矩形凹槽内。

4.一种模块化机械夹手的工作方法，其特征是: 当单个模块化机械夹手工作时，外部机械臂控制基体到达指定位置，通过PLC编程设定线圈给定的电信号；当基体内线圈产生磁场时，执行架的衔铁受到磁场作用向线圈方向移动，使得执行架整体在基体内滑动，即实现夹取板与基体凸块相配合的夹取工作；当线圈断电时，弹簧拉动矩形框架恢复原来位置。