[发明专利]车辆的控制装置

说明书

在进行向车辆附加横摆力矩的车辆横摆控制的车辆的控制装置中，考虑基于转向装置的打轮操作来降低车辆的驱动力的车辆姿态控制而执行车辆横摆控制，从而适当地抑制该控制给驾驶员带来的不适感。车辆的控制装置具备：方向盘、输出车辆的驱动力的发动机、能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动装置、包括处理器等的PCM。该PCM，在基于方向盘的打轮操作执行使发动机的输出扭矩降低的车辆姿态控制之后，又执行对制动装置进行控制以向车辆附加与车辆中产生的横摆角速度反向的横摆力矩的车辆横摆控制的情况下，在车辆姿态控制的控制量大时，与车辆姿态控制的控制量小时相比，增大车辆横摆控制的控制量。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置，尤其涉及具备能够对左右的车轮施加不同的制动力的制动装置的车辆的控制装置。

背景技术

以往，因为打滑等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制(横滑防止装置等)。具体地说，在车辆转弯时等，检测车辆是否发生了转向不足或转向过度，并且给车轮施加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。

另一方面，还已知如下的车辆运动控制装置。与上述那样的在车辆举动不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，对于处在通常的行驶状态的车辆，在转弯时调整减速度，从而调整对作为转向轮的前轮施加的载荷，以使得驾驶员的一系列操作(制动、打轮、加速及回轮等)自如且稳定。

进而，提出了如下的车辆用举动控制装置：根据与驾驶员的打轮操作对应的横摆角速度关联量(例如横摆加速度)来减小发动机或马达的生成扭矩，从而在驾驶员开始打轮操作时使车辆迅速地产生减速度，迅速地向作为转向轮的前轮施加充分的载荷(例如参照专利文献1)。根据该装置，在打轮操作开始时迅速地向前轮施加载荷，从而增加前轮与路面之间的摩擦力，前轮的转向力增大，所以提高了入弯初期的车辆的敏捷性，对于打轮操作的响应性(即操控性)提高。由此，能够实现符合驾驶员意图的车辆姿态的控制。以下将这样的控制适当称作“车辆姿态控制”。

此外，已知如下的车辆的运动控制装置：与上述那样的车辆的举动变得不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，自动进行与从日常驾驶区域开始工作的方向盘操作相联动的加减速，在极限驾驶区域减小横滑(例如参照专利文献2)。特别是，在该专利文献1中，公开了具备第1模式和第2模式的车辆的运动控制装置，所述第1模式是对车辆的前后方向的加减速进行控制的模式，所述第2模式是对车辆的横摆力矩进行控制的模式。

专利文献1：日本特开2014-166014号公报

专利文献2：日本专利5143103号公报

如上述所示，在专利文献2所公开的技术中，在第2模式中，向车辆附加横摆力矩。这种向车辆附加横摆力矩的控制，典型地在方向盘被进行回轮操作时执行。即，方向盘被进行回轮操作时，为了抑制车辆的转动，换句话说为了促进车辆向直行方向的恢复，通过制动装置向转动外轮附加制动力，以附加与车辆中产生的横摆角速度反向的横摆力矩。以下将这种向车辆附加横摆力矩的控制适当地称作“车辆横摆控制”。

将该车辆横摆控制和专利文献1所公开的车辆姿态控制组合，在驾驶员开始打轮操作执行车辆姿态控制，然后在方向盘被进行回轮操作时，执行车辆横摆控制。这时，如果车辆姿态控制中的控制量和车辆横摆控制中的控制量的平衡不合适，则会给驾驶员带来控制介入缺乏连贯性的不适感。

发明内容

本发明是为了解决上述的以往技术的课题而做出的，其目的在于，在进行向车辆附加横摆力矩的车辆横摆控制的车辆的控制装置中，考虑基于转向装置(方向盘)的打轮操作来使车辆的驱动力降低的车辆姿态控制而执行车辆横摆控制，从而适当地防止该控制给驾驶员带来的不适感。