[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其具有：转向装置、控制车辆的驱动力的驱动力控制机构、能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动装置、以及控制器，该车辆的控制装置的特征在于，

所述控制器执行如下的控制：

车辆姿态控制，基于所述转向装置的打轮操作，对所述驱动力控制机构进行控制，以降低所述车辆的驱动力；以及

车辆横摆控制，基于所述转向装置的回轮操作，对所述制动装置进行控制，以向所述车辆附加与所述车辆中产生的横摆角速度反向的横摆力矩，

在所述车辆姿态控制执行后再执行所述车辆横摆控制的情况下，在该车辆姿态控制的控制量大时，与该车辆姿态控制的控制量小时相比，增大该车辆横摆控制的控制量。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，

所述车辆姿态控制的控制量至少包括，通过所述车辆的驱动力降低而向所述车辆附加的减速度、所述车辆的驱动力降低量、所述车辆的驱动力降低速度、以及所述车辆的驱动力降低量的总和之中的某一个。

3.如权利要求1所述的车辆的控制装置，

在从所述车辆姿态控制结束到所述车辆横摆控制开始为止的时间为规定时间以下的情况下，在该车辆姿态控制的控制量大时，与该车辆姿态控制的控制量小时相比，所述控制器增大该车辆横摆控制的控制量。

4.如权利要求2所述的车辆的控制装置，

在从所述车辆姿态控制结束到所述车辆横摆控制开始为止的时间为规定时间以下的情况下，在该车辆姿态控制的控制量大时，与该车辆姿态控制的控制量小时相比，所述控制器增大该车辆横摆控制的控制量。

5.如权利要求1所述的车辆的控制装置，

所述控制器，在与所述转向装置的回轮操作相应的值成为规定的阈值以上时，执行所述车辆横摆控制，在所述车辆姿态控制执行后再执行所述车辆横摆控制的情况下，在该车辆姿态控制的控制量大时，与该车辆姿态控制的控制量小时相比，减小所述阈值。

6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆的控制装置，

所述控制器，在所述转向装置的转向速度成为规定的阈值以上时，基于与所述转向速度及车速相应的目标横急动度来设定所述横摆力矩，并且执行所述车辆横摆控制，以向所述车辆附加该横摆力矩。

7.如权利要求1～5中任一项所述的车辆的控制装置，

所述控制器，在与所述转向装置的转向角及车速相应的目标横摆角速度和所述车辆中实际产生的实际横摆角速度之差的变化速度成为规定的阈值以上时，基于该变化速度来设定所述横摆力矩，并且执行所述车辆横摆控制，以向所述车辆附加该横摆力矩。

8.如权利要求6所述的车辆的控制装置，

所述控制器，在与所述转向装置的转向角及车速相应的目标横摆角速度和所述车辆中实际产生的实际横摆角速度之差的变化速度成为规定的阈值以上时，基于该变化速度来设定所述横摆力矩，并且执行所述车辆横摆控制，以向所述车辆附加该横摆力矩。

9.一种车辆的控制装置，其具有：转向装置、控制车辆的驱动力的驱动力控制机构、能够向左右的车轮施加不同的制动力的制动装置、以及控制器，该车辆的控制装置的特征在于，

所述控制器执行如下的控制：

车辆姿态控制，基于所述转向装置的打轮操作，对所述驱动力控制机构进行控制，以降低所述车辆的驱动力；以及

车辆横摆控制，在与所述转向装置的回轮操作相应的值成为规定的阈值以上时，基于所述转向装置的回轮操作，对所述制动装置进行控制，以向所述车辆附加与所述车辆中产生的横摆角速度反向的横摆力矩，

在所述车辆姿态控制执行后再执行所述车辆横摆控制的情况下，在该车辆姿态控制的控制量大时，与该车辆姿态控制的控制量小时相比，减小所述阈值。