[发明专利]车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆周围环境的三维点云数据；根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，由于可通过车辆周围环境的三维点云数据，可准确测量出车辆前方行驶区域的尺寸信息，尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度，进而极大提高了对道路限高限宽检测的准确率。

技术领域

本申请涉及自动感应领域，特别是涉及一种车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着经济的飞速发展以及人民生活水平的提高，各种车辆越来越多见。为了实现更好的车辆管理，车辆在城市道路、省道、国道等道路上行驶时,经常会遇到高度限制和/或宽度限制的路段。

其中，道路限高限宽可以分为两种：主动安装的限高限宽装置，比如，限高梁是道路管理部门为了限制超高货车通行而设置，限宽桩是为了防止大车进入宽度限制的小路；或者，其他高度受限路段，比如，新建高架桥梁下未贴高度指示牌的涵洞处和年久失修窄小桥梁。目前，对于道路限高限宽检测通常是驾驶员根据自己经验进行判断。

然而，车辆实际行驶时，由于车速较快或车辆载物较多，驾驶员不一定能够准确的记住其驾驶车辆的精确高度，且驾驶员人为主观因素较大，进而导致驾驶员对道路限高限宽检测准确率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆感应方法，所述方法包括：

获取车辆周围环境的三维点云数据；

根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；

根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶。

在其中一个实施例中，所述根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述三维点云数据，识别障碍物；根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。

在其中一个实施例中，若所述障碍物为高空障碍物，则所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算所述障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。

在其中一个实施例中，若所述障碍物为地面障碍物，所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。

在其中一个实施例中，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，包括：根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围；根据判断结果控制车辆行驶。

在其中一个实施例中，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围，包括：若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围；若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于所述预设高度阈值，和/或，所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于所述预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。

在其中一个实施例中，若所述车辆前方行驶区域未在安全范围，所述方法还包括：生成预警信息。

一种车辆感应装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆周围环境的三维点云数据；