[发明专利]车辆感应方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆感应方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆周围环境的三维点云数据；

根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；

根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：

根据所述三维点云数据，识别障碍物；

根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述障碍物为高空障碍物，则所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：

根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算所述障碍物距离地面的高度，得到所述车辆前方行驶区域的高度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若所述障碍物为地面障碍物，所述根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息，包括：

根据所述障碍物的位置信息和尺寸信息，计算相邻障碍物之间的距离，得到所述车辆前方行驶区域的宽度。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息控制车辆行驶，包括：

根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围；

根据判断结果控制车辆行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方行驶区域的尺寸信息，判断所述车辆前方行驶区域是否处于安全范围，包括：

若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度大于预设高度阈值，且所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度大于预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域处于安全范围；

若所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的高度不大于所述预设高度阈值，和/或，所述车辆前方行驶区域的尺寸信息中的宽度不大于所述预设宽度阈值，则确定所述车辆前方行驶区域未在安全范围。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述车辆前方行驶区域未在安全范围，所述方法还包括：生成预警信息。

8.一种车辆感应装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆周围环境的三维点云数据；

第二获取模块，用于根据所述三维点云数据，获取车辆前方行驶区域的尺寸信息；所述车辆前方行驶区域的尺寸信息包括所述车辆前方行驶区域的宽度和/或高度；

控制模块，用于根据所述尺寸信息控制车辆行驶。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。