[发明专利]一种云+端的定位服务方法及系统

权利要求书

1.一种云+端的定位服务方法，其特征在于，包括：

终端向云端服务器发送观测数据；

所述终端接收所述云端服务器返回的由所述云端服务器根据所述观测数据和所述云端服务器采集到的精密数据解算得到的至少两种位置信息中的最优的位置信息以及所述观测数据对应的时间信息；

所述终端根据所述位置信息以及所述观测数据，组建虚拟基站数据；

所述终端利用所述虚拟基站数据，进行实时定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端利用所述虚拟基站数据，进行实时定位，包括：

基于历元间星间双差观测方程，确定所述终端在当前时刻的位置相对于虚拟基站的位置的基线向量；

根据所述虚拟基站的位置以及所述基线向量，得到所述终端在所述当前时刻的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历元间星间双差观测方程为：

其中，表示双差符号，i、j表示观测到的两颗卫星，m表示所述虚拟基站数据对应的时刻，n表示当前时刻；表示频点k的双差伪距观测值；表示频点k的双差载波观测值；表示卫星与接收机之间的双差几何距离；表示双差对流层误差，通过对流层模型计算得到；表示双差电离层误差，通过电离层模型计算得到；f₁²和分别表示频点1和频点k的频率平方，k可为1、2、3；表示频点k双差后的伪距观测值的噪声和多径残差；表示频点k双差后的载波观测值的噪声和多径残差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端在自身内存中保存所述观测数据；

所述终端根据所述位置信息以及所述观测数据，组建虚拟基站数据，包括：所述终端根据所述云端服务器返回的所述时间信息，从自身内存中检索所述时间信息对应的观测数据，根据所述位置信息以及检索到的所述观测数据，组建虚拟基站数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述位置信息以及所述观测数据，组建虚拟基站数据之后，所述方法还包括：

所述终端接收所述云端服务器返回的由所述云端服务器根据更新后的观测数据解算得到的位置信息以及所述更新后的观测数据对应的时间信息；

所述终端根据所述更新后的时间信息，从自身内存中检索所述更新后的时间信息对应的观测数据，根据所述更新后的位置信息以及检索到的所述观测数据，更新所述虚拟基站数据；

所述终端利用所述更新后的虚拟基站数据，进行实时定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述更新所述虚拟基站数据之后，所述方法还包括：所述终端将保存于所述内存中的所述更新后的时间信息对应的观测数据以及所述更新后的时间信息之前的观测数据删除。

7.一种云+端的定位服务方法，其特征在于，包括：

云端服务器接收终端发送的观测数据；

所述云端服务器根据所述观测数据以及所述云端服务器采集到的精密数据，解算得到至少两种位置信息，并从中选出最优的位置信息；

所述云端服务器向所述终端发送所述最优的位置信息以及所述观测数据对应的时间信息，使得所述终端根据所述位置信息和所述观测数据，组建虚拟基站数据，并利用所述虚拟基站数据，进行实时定位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述云端服务器向所述终端发送所述最优的位置信息以及所述观测数据对应的时间信息时，所述方法还包括：所述云端服务器向所述终端发送解算出所述最优的位置信息所采用的观测数据。