[发明专利]用于控制收割割台的操作参数的系统以及农业收割机

说明书

本发明涉及用于控制收割割台的操作参数的系统以及农业收割机。一种用于控制农业收割机(10)的收割割台(18)的操作参数的系统包括：第一感测装置，用于以非接触方式感测收割割台(18)前方的田地的属性；第二感测装置，用于提供适于推导收割割台(18)的可调节的工作参数的值的信号；致动器(58、68、98、102、70)，用于调节工作参数；以及控制单元(46)，用于基于来自第一感测装置的信号和来自第二感测装置的信号来确定用于致动器(58、68、98、102、70)的控制信号。第二感测装置被布置成以非接触方式检测参考点的位置，该位置指示工作参数，并且第一感测装置和第二感测装置被相对固定。

技术领域

本发明总体上涉及农业收割机。更具体地，本发明涉及控制收割机的割台的工作参数。

背景技术

农业收割机被设计用于收割作物。它们具有被设计用于从地面切割或收集作物的割台，随后将作物在收割机的主体中进行处理，或者将作物直接沉积在地面上。在联合收割机的情况下，收割机将作物脱粒，将谷粒与谷粒以外的物质(MOG)分离，清洁谷粒，并将谷粒储藏在谷粒罐中。最终，它们将谷粒罐中的谷粒转移到诸如谷粒推车或谷粒货车的随行车辆。在草料收割机的情况下，切割作物，将其加速并吹入运输车辆的容器中，并且在割晒机的情况下，切割作物并将其成片地沉积在田地上。

虽然收割机的众多功能(如同，在草料收割机中的切割长度确定和内核处理器调节或者在联合收割机中的脱粒和清洁装置调节)在过去已自动化，但是割台功能的自动化仍在开发中。实际上，收割机的操作者因此需要把注意力集中在收割机前方的田地并手动调节割台的多个工作参数，这是一项繁琐的任务。

用于收割如同小麦或大麦一样的小谷物的联合收割机的典型割台是所谓的平台，该平台包括刀杆、拨禾轮和横向输送机。刀杆从留在地下的根部切割作物的茎，并且可以是螺旋输运器或带式输送机的横向输送机横向地将作物供给到进料室，进料室在其端部将作物供给到联合收割机的内部中，以便进行脱粒和进一步处理。拨禾轮位于刀杆上方并进行旋转，用指状物接合作物，以将作物向后供给，使得它可被刀杆切割。切割后的作物在至少一个拨禾轮指状物传送到后部，随后收割作物，直到它被横向输送机接合。这种平台割台也可以用在草料收割机上用于提供整个谷物的青贮饲料，并且用在割晒机上。

已提出了平台的工作参数的多种自动化，这些工作参数在过去必须由收割机操作者手动进行控制。例如，可基于传感器按地面轮廓或作物轮廓跟随方式自动地控制割台在地面上方的位置，进而控制切割高度(US 6,615,570 B2,DE 44 11 646 A1)。待控制的联合收割机的切割平台的另一工作参数是拨禾轮位置。提出了用超声波传感器(GB 2 173 309A)或者用相机(EP 2 681 984 A1)或者用组合的RADAR和LIDAR传感器(EP 2 517 549 A1)感测作物顶部的位置并相应地调节竖直拨禾轮位置(并且在EP 2 517 549 A1中，还有拨禾轮速度和水平位置)。

之前段落中提到的自动化可被归类为开环系统，其中，割台的工作参数的标称值是由第一传感器确定的，并且控制单元确定适于影响工作参数的致动器的标称参数并且向致动器发送控制信号。基于标称参数与来自第二传感器的反馈值之间的差值来确定控制信号，第二传感器直接或间接地提供实际工作参数的信号。以使标称参数与反馈值之间的差值最小化的方式确定控制信号。这种系统(参见US 6,615,570 B2)需要在割台上具有反馈传感器，例如，以检测割台在地面上方的高度或拨禾轮相对于割台的位置，和/或需要在收割机上具有反馈传感器，以便检测收割机的保持割台的部件(在联合收割机的情况下，该部件是进料室)相对于收割机的位置。