[发明专利]装载机自动铲装系统、控制方法

说明书

本发明涉及装载机的自动铲装，为解决现有装载机自动铲装过程中铲装动作录制与回放存在的问题；提供一种装载机自动铲装系统，其包括铲装动作录制与回放系统，铲装动作录制时收斗电流或动臂举升电流大于预设值后以固定时间间隔记录收斗电流和动臂举升电流直到停止录制；停止录制后从记录数据中去除从记录结束端开始向前收斗电流和动臂举升电流同时且连续小于预设值的数据点并存储；铲装动作回放时控制器以按照处理后存储的收斗电流和动臂举升电流数据的记录顺序和时间间隔从第一组数据开始输出收斗电流和动臂举升电流。本发明剔除掉录制前后没有实际用处的数据，保证铲装动作一致性，且使每一次铲装过程都能收斗到头和提动臂到录制停止点的高度。

技术领域

本发明涉及一种装载机，更具体地说，涉及一种装载机自动铲装系统、控制方法。

背景技术

随着装载机技术和智能化技术的发展，装载机产品已越来越趋于智能化发展，例如有些装载机需要具备自动铲装功能。自动铲装是装载机铲斗插入料堆后，装载机的控制系统按照装料控制参数输出收斗电流和动臂举升电流，使装料系统进行协同动作的收斗动作和动臂举升动作，从而完成物料的入斗装料步骤。因此装料控制参数是装载机进行自动铲装不可缺少的数据。

现有的装载机装料控制参数主要有两种方式设定。第一种设定方式是生产制造装载机时就将一组或对应不同物料的多组装料控制参数固化存储在装载机的控制器中，进行自动铲装时，控制器调用该装料控制参数或者根据被铲装物料的属性从多组装料控制参数中选取对应的装料控制参数进行自动铲装控制。这种预先设置装料控制参数的方式难以应对装载机实际工况的复杂性。

另一种装料控制参数由操作者录制，也即在进行自动铲装之前，由操作者手动控制装载机的装料系统完成一次手动控制铲装作业，控制器依据操作手柄的控制信号输出对应的收斗电流和动臂举升电流，使装料系统进行协同动作的收斗动作和动臂举升动作，从而完成物料的入斗装料步骤，同时装载机的控制器定时记录动臂提升阀和收斗阀的动臂举升电流和收斗电流数据并存储在控制器内，完成装料控制参数的录制，也即录制铲装动作。自动铲装时，控制器按照录制的动臂举升电流和收斗电流数据输出动臂举升电流和收斗电流数据完成自动铲装装料，依照事先录制的装料控制参数输出动臂举升电流和收斗电流实现装料入斗的过程为回放录制的铲装动作。利用此功能来降低司机的操作强度，提高铲装效率。要实现此功能，这就需要一种有效的录制及回放方法进行控制，现有技术通过简单的定时记录动臂提升阀和收斗阀的输出电流，相同的通过定时输出相应的动臂提升阀和收斗阀电流来实现动作回放。简单的按时间进行记录和回放电流的方案，存在数据回放完后收斗不到头或动臂提升不到录制停止点的高度，对不同的物料适应性较差，且录制操作对司机的操作水平要求也较高，不利于提高录制效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有装载机自动铲装过程中铲装动作录制与回放存在的问题，而提供一种装载机自动铲装系统、控制方法，使装载机自动铲装动作适应性强，保证铲装效率。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种装载机自动铲装系统，包括装料系统、铲装动作录制与回放系统、操控手柄，其特征在于所述铲装动作录制与回放系统包括与装料系统连接的控制器、与控制器连接用于启动和停止铲装动作录制的铲装动作录制启停装置，所述操控手柄与所述控制器连接；

铲装动作录制启停装置触发铲装动作录制后，控制器依据操控手柄的控制信号向装料系统输出收斗电流和动臂举升电流并且在输出的收斗电流或动臂举升电流大于第一预设值之后以固定时间间隔记录收斗电流和动臂举升电流直到铲装动作录制启停装置停止铲装动作录制；

停止录制后控制器从记录的收斗电流和动臂举升电流数据中去除以下记录数据点：按照记录先后顺序从记录结束端开始收斗电流和动臂举升电流同时且连续小于第二预设值的数据点；控制器存储处理后的数据点；

铲装动作回放触发后，控制器以按照处理后存储的数据点的记录顺序和时间间隔从第一组数据开始输出收斗电流和动臂举升电流。本发明中，剔除掉录制前后没有实际用处的数据，保证铲装动作一致性。