[发明专利]装载机自动铲装系统、控制方法

权利要求书

1.一种装载机自动铲装系统，包括装料系统、铲装动作录制与回放系统、操控手柄，其特征在于所述铲装动作录制与回放系统包括与装料系统连接的控制器、与控制器连接用于启动和停止铲装动作录制的铲装动作录制启停装置，所述操控手柄与所述控制器连接；

铲装动作录制启停装置触发铲装动作录制后，控制器依据操控手柄的控制信号向装料系统输出收斗电流和动臂举升电流并且在输出的收斗电流或动臂举升电流大于第一预设值之后以固定时间间隔记录收斗电流和动臂举升电流直到铲装动作录制启停装置停止铲装动作录制；

停止录制后控制器从记录的收斗电流和动臂举升电流数据中去除以下记录数据点：按照记录先后顺序从记录结束端开始收斗电流和动臂举升电流同时且连续小于第二预设值的数据点；控制器存储处理后的数据点；

铲装动作回放触发后，控制器以按照处理后存储的数据点的记录顺序和时间间隔从第一组数据开始输出收斗电流和动臂举升电流。

2.根据权利要求1所述的装载机自动铲装系统，其特征在于所述装料系统包括：液压泵、转斗油缸、动臂升降油缸、转斗电磁阀组和动臂升降电磁阀组；所述液压泵通过所述转斗电磁阀组与所述转斗油缸连接，所述液压泵通过所述动臂升降电磁阀组与所述动臂升降油缸连接；所述控制器通过向转斗电磁阀组输出收斗电流、向动臂升降电磁阀组输出动臂举升电流控制所述转斗电磁阀组和动臂升降电磁阀组实现由收斗动作和动臂举升动作组合成的铲装动作。

3.根据权利要求1或2所述的装载机自动铲装系统，其特征在于还包括与控制器连接用于检测铲斗转动角度的传感器；停止录制后控制器从记录的收斗电流数据中，按照记录先后顺序从记录结束端开始查找收斗电流第一次大于某一固定值的数据点作为铲斗收斗到头判断点存储；铲装动作回放过程中若回放至铲斗收斗到头判断点时铲斗未达到预定位置时所述控制器继续输出对应的收斗电流直到铲斗达到预定位置。

4.根据权利要求3所述的装载机自动铲装系统，其特征在于还包括与控制器连接用于检测动臂举升高度的传感器；当铲装动作回放结束后控制器通过传感器检测动臂的高度，当动臂未达到预定位置时所述控制器继续输出对应动臂举升电流直到动臂达到预定位置。

5.一种装载机自动铲装控制方法，其特征在于包括铲装动作录制步骤和铲装动作回放步骤；

在铲装动作录制步骤中，铲装动作录制启停装置触发铲装动作录制后，通过操纵操控手柄使控制器依据操控手柄的控制信号向装料系统输出收斗电流和动臂举升电流，当收斗电流或动臂举升电流大于第一预设值之后以固定时间间隔记录收斗电流和动臂举升电流直到铲装动作录制启停装置停止铲装动作录制；

停止录制后从记录的收斗电流和动臂举升电流数据中去除从记录结束端开始向前收斗电流和动臂举升电流同时且连续小于第二预设值的数据点，然后存储处理后的数据点；

铲装动作回放步骤中，铲装动作回放触发后，控制器以按照处理后存储的收斗电流和动臂举升电流数据的记录顺序和时间间隔从第一组数据开始输出收斗电流和动臂举升电流。

6.根据权利要求5所述的装载机自动铲装控制方法，其特征在于所述控制器通过向转斗电磁阀组输出收斗电流、向动臂升降电磁阀组输出动臂举升电流控制所述转斗电磁阀组和动臂升降电磁阀组实现收斗动作和动臂举升动作。

7.根据权利要求5或6所述的装载机自动铲装控制方法，其特征在于停止录制后控制器从记录的收斗电流数据中，按照记录先后顺序从记录结束端开始查找收斗电流第一次大于某一固定值的数据点作为铲斗收斗到头判断点存储；铲装动作回放过程中若回放至铲斗收斗到头判断点时铲斗未达到预定位置时所述控制器继续输出对应的收斗电流直到铲斗达到预定位置。

8.根据权利要求7所述的装载机自动铲装控制方法，其特征在于铲装动作回放结束后检测动臂的高度，当动臂未达到各自的预定位置时所述控制器继续输出对应动臂举升电流直到动臂达到预定位置。